1.白话 最近开始学习VINS-Mono系统源码,梳理其系统框架及运行原理方便后续自己后续回顾。 2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需...
1.白话 这一章开始进入后端部分,将分为多个子章节。因为工作主要做的也是后端部分,将记录得比较细致。主要包含1)基于滑窗的非线性优化过程框架及理论推导。 2)imu预积分包括误差动力学传播方程,协方差更新等。 …
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上...
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上图可以看出,系统主要包括五个部分:数据预处理、初始化、...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上...
VINS(一)简介与代码结构 VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法,视觉闭环等模块倒是使用了较为...
VINS(一)简介与代码结构 VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法,视觉闭环等模块倒是使用了较为...
代码: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 来源:香港科技大学 论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计...
上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化 这个也是,红色的线是IMU,绿色的线是相机 ...