是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是ROS中用于传输图像数据的消息类型。它包含了图像的像素数据、图像的宽度和高度、图像的编码方式等信息。通过订阅sensor_msgs/Image消息,可以获取到机器人或
首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
sensor_msgs包,是ROS标准消息类型库的一部分。 2. sensor_msgs::msg::compressedimage 在ROS中的用途 在ROS中,sensor_msgs::msg::compressedimage消息类型主要用于传输经过压缩的图像数据,这样可以减少网络通信的带宽占用,提高系统的实时性。这在机器人视觉、图像处理和计算机视觉应用中尤为重要,因为原始图像数据通常...
ROS-gazebo激光雷达 1 gazebo gazebo是一个虚拟仿真真实物理环境的软件,其仿真物理环境可以高度还原真实环境,包括重力环境,特殊光源,普通相机,RGBD相机,激光雷达,差速驱动插件等,这些传感器的使用只需要再xacro中加入相对应的插件即可。 如下是按照日本北阳hokuyo激光雷达设定的参数: 主要有update_rate扫描频率,samples一周...
C++通过sensor_msgs传递图像 发布者pub_image3.cpp 为了发布内置图像数据,我们需要对原本的句柄对象和发布者对象使用image_transport进行包裹,再使用cv_bridge的方法直接将opencv读取的图像数据传给sensor_msgs的图像消息。我们先编写发布者pub_image3.cpp: #include "ros/ros.h" #include "opencv2/opencv.hpp" #inc...
// 根据 sensor_msgs/PointField[] fields 信息对 sensor_msgs::PointCloud2 信息进行解析intpointBytes=msg->point_step;for(intp=0;p<msg->width*msg->height;++p){robosense_ros::RS_PointtmpPoint;tmpPoint.x=*(float*)(&msg->data[0]+(pointBytes*p)+offset_x);tmpPoint.y=*(float*)(&msg->...
ROS std_msgs/Header header float32 angle_min //开始扫描角度 float32 angle_max //结束扫描角度 float32 angle_increment //每次扫描增加的角度(角度分辨率) float32 time_increment //每次扫描时间间隔(*注1) float32 scan_time //扫描的时间间隔 ...
ROS2_4.3.8.std_msgs geometry_msgs sensor_msgs包简介, 视频播放量 64、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 1、转发人数 0, 视频作者 每一天都应不同, 作者简介 ROS1是DCS,ROS2是FCS,相关视频:3-20六自由度机器人Matlab机器人工具箱robot.plot4个位姿,ROS2_1.1
解析sensor_msgs::PointCloud2 ROS点云数据 1.一个仿真的点云数据 header:seq:2116stamp:secs:1586919439nsecs:448866652frame_id:"LidarSensor1"height:1width:3fields:-name:"x"offset:0datatype:7count:1-name:"y"offset:4datatype:7count:1-name:"z"offset:8datatype:7count:1is_bigendian:Falsepoint_...
namespaceenc=sensor_msgs::image_encodings;sensor_msgs::CompressedImagecv_to_ros(cv::Matimage)// 将cv图像格式转换为ROS压缩图像格式{std::stringencoding="bgr8";intbitDepth=enc::bitDepth(encoding);intnumChannels=enc::numChannels(encoding);sensor_msgs::CompressedImagecompressed;compressed.header=std_...