(); sensor_msgs::Imu imu; imu.header.stamp = ros::Time::now(); imu.header.frame_id = "base_link"; imu.linear_acceleration.x = acc[0] * (-9.8); imu.linear_acceleration.y = acc[1] * (-9.8); imu.linear_acceleration.z = acc[2] * (-9.8); imu.angular_velocity.x = gyo[0...
importnumpy as npimportrclpyfrom rclpy.nodeimportNodefrom sensor_msgs.msgimportImufrom nav_msgs.msgimportOccupancyGrid classIMUMapping(Node):def __init__(self):super().__init__('imu_mapping')self.imu_sub= self.create_subscription(Imu,'/imu/data_raw...
由此可见,在ROS 2中发布IMU数据到sensor_msgs/Imu消息类型的话题上时,只能发布方位、角速度和线性加速度这三类数据以及它们的协方差矩阵(3*3)。 掌握了上述信息后,我们要做的工作就是新建一个ROS 2软件包,在该软件包中编写IMU数据发布者节点代码,将kitti数据集中oxts/data子目录中各帧数据(对应一个.txt文件)中...
1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsgshowsensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance// Row major about x, y, z axesgeometry_msgs/Vector3angular_velocityfloat64[9]angular_velocity_covariance// Row major...
ros::init(argc, argv,"imu"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher IMU_pub= n.advertise<sensor_msgs::Imu>("IMU_data",20); io_service io; serial_port sp(io,"/dev/ttyUSB0");//定义传输的串口sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));//波特率sp.set_option( serial_port::flow_co...
1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion orientationfloat64[9]orientation_covariance// Row major about x, y, z axesgeometry_msgs/Vector3 angular_velocityfloat64[9]angular_velocity_covariance//...
一、std_msgs 1.1 简介 1.2 基本类别 1.3 使用模板 二、geometry_msgs 2.1 简介 2.2 基本类别 2.3 使用模板 三、sensor_msgs 3.1 简介 3.2 基本类别 3.3 使用模板 四、shape_msgs 4.1 简介 4.2 基本类别 4.3 使用模板 五、trajectory_msgs 5.1 简介 ...
在imu_gps_data.cpp文件中添加gps数据消息的发布,最终代码: // Step 1: Include Library Headers: //发布imu的数据到IMU_data #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Imu.h> #include <sensor_msgs/NavSatFix.h> int main(int argc, char** argv) { // Step 2: Initialization: ros::init(arg...
from sensor_msgs.msg import Imu, MagneticField if __name__ == '__main__': # 创建节点 rospy.init_node('my_driver_node') # 串口创建 ser = serial.Serial(port='/dev/ttyACM0', baudrate=9600) # 创建publisher imu_pub = rospy.Publisher('imu', Imu, queue_size=10) ...
std_msgs/Header.msg # Image/PointCloud/IMU等传感器消息中都会出现的头信息 uint32 seq# 连续的序列id号time stamp# 时间戳stringframe_id# 坐标系ID 01 sensor_msgs 我们正式开始介绍常见且比较重要的消息数据--sensor_msgs; 1.sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包; ...