ros2 sensor_msgs::msg::image 实际上是指ROS 2中定义的一种消息类型,即 sensor_msgs::msg::Image。这种消息类型用于在ROS 2节点之间传递图像数据。 2. sensor_msgs::msg::Image 消息类型的主要字段 sensor_msgs::msg::Image 消息类型包含以下主要字段: ...
深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2 sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据,sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据,sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。 sensor_msgs/Image: sensor_msgs/Image 用于表示图像数据...
是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是ROS中用于传输图像数据的消息类型。它包含了图像的像素数据、图像的宽度和高度、图像的编码方式等信息。通过订阅sensor_msgs/Image消息,可以获取到机器人或传感器采集到的图像数...
ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs::msg::Image的数据结构: std_msgs/Headerheader#Headertimestampshouldbeacquisitiontimeofimage# Header frame_id should be optical frame of camera# origin of frame should be optical ...
// Case 1: Always copy, returning a mutable CvImage CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source, const std::string& encoding = std::string()); CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::Image& source, const std::string& encoding = std::string()); ...
sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg(); detect_msg.image_raw=*msg; 这里自定义的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。 原文链接:https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/88795250...
～ sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg(); detect_msg.image_raw=*msg; 这里自定义的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。 作者:柒月
ros 订阅 perception 结果进行在线可视化。发布 sensor_msgs::Image 结果,通过 rviz 实时在线观察结果。这里包含了 ros 订阅话题、回调函数、发布消息、图片绘制结果等。 二、订阅与发布 基于ros 开发,我们通讯基本上是靠发布 topic 与订阅 topic 实现。ros 底层设计已经非常成熟,也获得我们开发人员们一致认可,我们直接...
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("in_image_topic",1, imageCallback); ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("out_image_topic",1); 使用image_transport 的订阅发布: // Use the image_transport classes instead.#include<ros/ros.h>#include<image_transport/image_transport.h>...
调用rosmsg info sensor_msgs/Image显示消息内容如下: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height #高度 uint32 width #宽度 string encoding #编码格式:RGB、YUV等 uint8 is_bigendian #图像大小端存储模式 uint32 step #一行图像数据的字节数,作为步进参数 ...