ros2 sensor_msgs::msg::image 实际上是指ROS 2中定义的一种消息类型,即 sensor_msgs::msg::Image。这种消息类型用于在ROS 2节点之间传递图像数据。 2. sensor_msgs::msg::Image 消息类型的主要字段 sensor_msgs::msg::Image 消息类型包含以下主要字段: ...
ROS2_4.3.8.std_msgs geometry_msgs sensor_msgs包简介, 视频播放量 15、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 每一天都应不同, 作者简介 ROS1是DCS,ROS2是FCS,相关视频:ROS2_1.6.1.ROS中的编译系统,ROS2_4.3.4.接口文件的编译,研究生自
在掌握了LVX文件的组织结构后,就可以编写程序对LVX文件进行点云数据读取、转换成ROS 2的sensor_msgs/PointCloud2消息并对其进行发布,然后在RViz2中对其点云数据进行可视化。 从上面LVX文件组织结构的描述中可以看出,该格式文件的结构还是比较复杂的,其点云数据读取的程序也就相对比较复杂。庆幸的是,在Github网站上已经...
ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs::msg::Image的数据结构: std_msgs/Headerheader#Headertimestampshouldbeacquisitiontimeofimage# Header frame_id should be optical frame of camera# origin of frame should be optical ...
于是ROS2中定义了一个统一的接口叫做sensor_msgs/msg/LaserScan,现在几乎每个雷达的厂家都会编写程序将自己雷达的数据变成sensor_msgs/msg/LaserScan格式,提供给用户使用。 如果雷达的例子不好理解,大家可以把雷达换成手机充电器,USB接口是不是也是一种规范,所有的厂家都按照这种接口进行充电器和连接线的生产。
首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
sensor_msgs/msg/LaserScan的话题 scan,在代码中无法获取该消息,但是通过 ros2 topic info /scan可以看到该话题被订阅了,通过 ros2 topic echo /scan发现也可以正常的打印话题,就是在代码里面无法获取话题的消息,经过一番查阅资料发现原来是和ROS2的 (Quality of Service)服务质量 (QoS )有关,那到底什么是QoS服...
因为激光雷达是属于射线类传感器,该类传感在在Gazebo插件中都被封装成了一个动态库libgazebo_ros_ray_sensor.so。 接着我们来看看LiDAR的话题消息接口sensor_msgs/msg/LaserScan。 ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan 1. # Single scan from a planar laser range-finder ...
使用指令ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan,可以看到ROS2对雷达数据接口的定义。 # Single scanfroma planar laser range-finder # # If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar # array), please find or create a different message, since applications ...
(&SensorSubscriber::sensor_callback, this, std::placeholders::_1)); } private: void sensor_callback(const sensor_msgs::msg::SensorData::SharedPtr msg) { // 在这里处理传感器数据 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received sensor data: %f"...