由于在ROS 2中RViz2默认情况下并不支持对IMU数据的可视化显示,因此需要自己添加专门用于显示sensor_msgs/Imu消息数据的插件。本文将通过添加Github网站上的imu_tools开源存储库中的rviz_imu_plugin插件软件包来将IMU数据中的线性加速度、角速度、方位等数据在RViz2中进行可视化显示。 走过路过,千万不要错过!!!撰文不易...
IMU对应的消息类型为sensor_msgs/msg/Imu ros2 interface show sensor_msgs/msg/Imu # This is a message to hold data from an IMU (Inertial Measurement Unit) # # Accelerations should be in m/s^2 (not in g's), and rotational velocity should be in rad/sec # # If the covariance of the ...
from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Imu from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy import math import serial # 尝试打开串口的函数 def try_open_serial_port(): try: # 配置串口参数并尝试打开串口 serial_port = serial.Serial( port="/dev/ttyUSB0", # 串口设备文件 b...
使用ros2 interface package sensor_msgs命令可以查看某一个接口包下所有的接口 比如:传感器类的消息包sensor_msgs 打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg/JointState #机器人关节数据 sensor_msgs/msg/Temperature #温度数据 sensor_msgs/msg/Imu #加速度传感器 sensor_msgs/msg/Image #图...
mavros_msgs.srv.StreamRate_Response() 5.再重新打印三轴加速度和角速度: ros2 topic echo /mavros/imu/data 输出的是包含姿态四元数、角速度、加速度及其协方差矩阵(3*3)的IMU数据 sensor_msgs/Imu消息类型接口定义如下: std_msgs/Header header
/opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_gps_sensor.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_hand_of_god.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_harness.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_imu_sensor.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_init.so ...
sensor_msgs/msg/Imu #加速度传感器 sensor_msgs/msg/Image #图像 sensor_msgs/msg/LaserScan #雷达数据 ... 虽然ROS2为我们定义了大量有手就行,拿来就用的接口,但有时候还是不能满足我们的变态想法,所以我们需要掌握自定义接口的方法。 2. 接口文件内容 2.1 ...
1. imu的移植 同之前的类似我们, 新增sensor_msg的头文件 #include<sensor_msgs/msg/imu.hpp>#iinclude <sensor_msgs/msg/magnetic_field.hpp> 修改定义imu和mag的pub定义以及msg定义 ros::Publisher--->rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr ros...
在上面的代码中,已经定义了IMU消息类型为sensor_msgs/msg/Imu,并设置了发布频率为10Hz(0.01秒)。 在节点中实现IMU数据的填充和发布: 在timer_callback函数中,填充IMU数据并将其发布。这里使用随机数据作为示例,你需要根据实际情况从IMU传感器读取数据并填充到消息中。 编译并运行ROS2包,测试IMU数据发布功能: 在包...
本节内容概述如下:首先会安装Gazebo及使其能与ROS 2协同工作所需的必要软件包。接着会添加Gazebo插件,这些插件会仿真IMU传感器和差分驱动里程计系统,以便分别发布sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。最后会在Gazebo环境中生成sam_bot并验证在ROS 2上发布的sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。