在ROS 2中,将雷达数据(如sensor_msgs/msg/LaserScan)转换为点云数据(sensor_msgs/msg/PointCloud2)是一个常见的需求。以下是详细的步骤,包括代码示例,来完成这一转换过程: 1. 读取ROS 2雷达数据 首先,需要创建一个ROS 2节点来订阅雷达数据话题。这里假设雷达数据的话题是/scan。 cpp #include <rclcpp/rclcp...
首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
在掌握了LVX文件的组织结构后,就可以编写程序对LVX文件进行点云数据读取、转换成ROS 2的sensor_msgs/PointCloud2消息并对其进行发布,然后在RViz2中对其点云数据进行可视化。 从上面LVX文件组织结构的描述中可以看出,该格式文件的结构还是比较复杂的,其点云数据读取的程序也就相对比较复杂。庆幸的是,在Github网站上已经...
assert isinstance(cloud, PointCloud2), 'cloud is not a sensor_msgs.msg.PointCloud2' fmt = _get_struct_fmt(cloud.is_bigendian, cloud.fields, field_names) width, height, point_step, row_step, data, isnan = cloud.width, cloud.height, cloud.point_step, cloud.row_step, cloud.data, mat...
PointCloud2的data是序列化后的数据,直接看不到物理意义,可以转到PointCloud处理 #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<sensor_msgs/PointCloud.h>#include<sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>sensor_msgs::PointCloud clouddata; sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg, clouddata); ...
from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud2, PointField import numpy as np import open3d as o3d def points_to_pointcloud2(points, frame_id): msg = PointCloud2() msg.header.frame_id = frame_id msg.height = 1 msg.width = len(points) ...
fromsensor_msgs_pyimportpoint_cloud2 fromstd_msgs.msgimportHeader classPointCloudPublisher(Node): rate=30 moving=True width=100 height=100 header=Header() header.frame_id='map' dtype=PointField.FLOAT32 point_step=16 fields=[PointField(name='x',offset=0,datatype=dtype,count=1), ...
ObservationBuffer是一个障碍物观察数据的buffer。观测到的障碍物数据都将转成sensor_msgs::msg::PointCloud2格式,然后存储到ObservationBuffer中。 在ObservationBuffer里存储的历史障碍物数据可以根据想保持的时间来清空。期望保持的时间主要由变量observation_keep_time_来决定。如果设置成rclcpp::Duration(0.0s)则表示每次...
cloud.points[i].x = msg.detection_array[i].f_x; cloud.points[i].y = msg.detection_array[i].f_y; cloud.points[i].z = msg.detection_array[i].f_z; } } // 转换为 PointCloud2 消息 sensor_msgs::msg::PointCloud2 msg2;
import rospy import pcl from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 import ros_numpy def callback(data): pc = ros_numpy.numpify(data) points=np.zeros((pc.shape[0],3)) points[:,0]=pc['x'] points[:,1]=pc['y'] points[:,2]=pc['z'] p =...