首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头,包含了时间戳、frame_id等信息 uint32seq time stamp stringframe_id uint32height #高度,表示设备具有的垂直通道数量 uint32width #宽度,表示每个垂直通道的点数 sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体,每个字段对应一个点云的特定属性 ...
1.首先在URDF中的ros2_control给定状态接口,这个接口是固定的其实就是sensor_msgs/msg/Imu数据的部分成员 <ros2_controlname="GazeboSystem"type="system"><hardware><plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin></hardware>...<sensorname="imu_sensor"><state_interfacename="orientation.x"/><state_int...