git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 接下来,我们就需要安装orb_slam的一些依赖项。先安装g2o,安装g2o之前,需要先安装一下依赖项。这里最后一个需要注意一下,具体可以看我的博客slam安装中libcholmod-dev文件找不到的解决办法 - hitfangyu的博客 - CSDN博客 sudo apt-get install ...
纯slam小白跑用自己的双目也可以轻轻松松跑起来! 因为要么是针对小觅相机等高级货的,还不甚命令,要么压根就就是跑数据集的,或者压根就跑不通的,误导后来者。故十里桃园写下此博文,愿景是会操作电脑就会跑orbslam2。 本文内容有什么? 接十里桃园的上篇博文《[双目相机标定和orbslam2双目参数详解](https://blog...
Step3 : 运行orb_slam2 运行官方的 1 rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中包含两个参数: PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/...
1cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/2chmod +x build_ros.sh3./build_ros.sh 回到顶部 7.创建kinect2_qhd.yaml文件 在ORB_SLAM2/Examples/RGB_D文件夹下,复制一份TUM1.yaml文件,将其重命名为kinect2_qhd.yaml(里面是深度相机的内参,我们暂且用TUM1的参数,等以后我们可以自己实际标定一下该深度相机,届时可以...
PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。
2191 -- 2:29 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行TUM数据集 1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752 -- 24:12 App ORB-SLAM2【Part5:ORB特征点提取】李哈哈的ORB...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
原因:ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件出问题了,在编译的时候会将此文件删除导致出现该文件不存在的问题。 解决办法: 1)打开build.sh文件,将最后几行注释掉 编译一下,ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件正常了,将build.sh文件,将最后几行取消注释再次编译...
Realsense D435基于ROS跑通ORBSLAM2 系统ubuntu16.04 ROS Kinetic 相机RealsenseD435 SLAM系统:ORBSLAM2 一.安装Realsense的SDK 官方链接:https://github.com/intel-ros/realsense 步骤就按照这个步骤来就可以了,下面会说一些每一步可能遇到的坑和注意点 第1步:安装最新的英特尔实感S... ...
所以你还需要一个重要的步骤：将KITTI的ground truth加上时间戳，转换成TUM格式的。在evo文件夹下有一...