git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 接下来,我们就需要安装orb_slam的一些依赖项。先安装g2o,安装g2o之前,需要先安装一下依赖项。这里最后一个需要注意一下,具体可以看我的博客slam安装中libcholmod-dev文件找不到的解决办法 - hitfangyu的博客 - CSDN博客 sudo apt-get install ...
Step3 : 运行orb_slam2 运行官方的 1 rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中包含两个参数: PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/...
1cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/2chmod +x build_ros.sh3./build_ros.sh 回到顶部 7.创建kinect2_qhd.yaml文件 在ORB_SLAM2/Examples/RGB_D文件夹下,复制一份TUM1.yaml文件,将其重命名为kinect2_qhd.yaml(里面是深度相机的内参,我们暂且用TUM1的参数,等以后我们可以自己实际标定一下该深度相机,届时可以...
rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 1. 其中包含两个参数: PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus...
Kinect2通过ROS跑ORB_SLAM2 下RGB-D接口 写在前面 上一篇文章,记录了Ubuntu下安装Kinect2的驱动,以及在ROS下运行bridge.现在已经迫不及待的要跑下ORB-SLAM2下的RGB-D接口。 修改ORB-SLAM2 安装好Kinect2的驱动后,执行: 然后执行以下命令查询ROS发布的话题 话题如下: 这里使用/kinect2/qhd/image_color和/...
1、基于NeRF/Gaussian的全新SLAM算法 2、移动机器人规划控制入门与实践：基于Navigation2 3、自动驾驶的...
1、运行单目 SLAM: 我们这里采用freiburg1_desk数据,可以从这里下载: freiburg1_desk 数据集 将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。 运行如下指令: ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUM1.yamlData/rgbd_dataset_freiburg1_desk(数据集名) ...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
vTimestamps;// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);SLAM_state=true;//配置realsensers2::contextctx;autolist=ctx.query_devices();// Get a snapshot of currently ...
2191 -- 2:29 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行TUM数据集 1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752 -- 24:12 App ORB-SLAM2【Part5:ORB特征点提取】李哈哈的ORB...