注意,将TUM1.yaml替换为你修改后的配置文件。 4. 分析结果 ORB-SLAM2将输出轨迹、地图点等信息。你可以使用Pangolin可视化工具查看这些结果,也可以将结果导出为文件以便进一步分析。 5. 优化和调整 根据ORB-SLAM2在你数据集上的运行结果,你可能需要调整参数以提高性能。这可能包括调整特征提取参数、地图管理参数等。
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 跑自己的数据集,我的是单目的,以mono_tum.cc为例,结合代码的内容,需要生产一个图像集关系。 1.首先用file_text.py生成图像集的txt,以下为.py的内容 importosdefgetName(num): strTmp=[]...
进入ROS文件夹的build中重新编译 修改ORB_SLAM2 的 Mono 订阅的话题 查看自己的.bag的信息rosbag info XXX.bag将其中的image的topic复制过去 编译 ./build.sh ./build_ros.sh 启动ros内核,运行ROS,发布数据消息 1.启动内核 roscore2.ros运行orbslam rosrunORB_SLAM2Mono 词袋路径 数据集的配置文件.yaml3.数据...
ORB_SLAM2 测试自己的数据集 测试的是ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum 单目测试文件。 ORB_SLAM2 安装参考: 配置步骤如下: 1. 标定文件 在ORB_SLAM2的Examples目录下新建一个文件夹test: mkdir test 拷贝SLAM/ORB_SLAM2/Examples/Monocular下的TUM1.yaml到test文件夹下。 2. ORBvoc.txt(此文件太大,...
ORBSLAM利⽤ROS运⾏⾃⼰的.bag数据集1. ORB_SLAM2 路径添加到 ROS 环境(记得更新)gedit ~/bash.rc ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:你的路径/ORB_SLAM2/Examples/ROS 保存 更新 source ~/.bash.rc 2. 对ORB_SLAM2/Examples/ROS重新编译 进⼊ROS⽂件夹的build中重新编译 3. 修改ORB_...
文章主要对ORB-SLAM2进行编译运行。以及下载TUM上的数据集。然后跑自己的数据集,以及利用笔记本摄像头进行测试。 前期准备 链接在此:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 使用git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 下载ORB-SLAM2 根据Gthub上给的依赖项 进行安装 ...
跑别人的数据集总感觉不如自己跑这舒服,所以我就自己用自带的摄像头跑了一次orb_slam2,结果发现坑还不少,所以把坑都写出来,避免以后有和我一样的朋友踩坑,这是一篇资源汇总帖。 我的环境:ubuntu14.04+ros indigo+opencv2.8.4(最开始是3.1,后来发现不行,所以就改了) ...
二 运行公开数据集 1 下载数据集 mono+imu 2.EuRoC 双目测试 3.EuRoC 双目+IMU测试 三 运行Ros版本 Running Monocular Node 三 运行自己数据集 ORB-SLAM3源码改进实践(二):高屋建瓴弄懂源码主流程 [待更新,敬请关注】 一 安装运行 安装所需要的库官方文档说的比较清楚,就不赘述,主要记录下安装过程遇到的的问...
1、基于NeRF/Gaussian的全新SLAM算法 2、移动机器人规划控制入门与实践：基于Navigation2 3、自动驾驶的...
evo可以进行自动尺度对齐，但这里不行。因为KITTI数据集和其他数据集（如TUM）不一样的是它的ground ...