把orb_slam2安装在我们最开始建立的catkin_ws空间里面。 cd catkin_ws/src git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 接下来,我们就需要安装orb_slam的一些依赖项。先安装g2o,安装g2o之前,需要先安装一下依赖项。这里最后一个需要注意一下,具体可以看我的博客slam安装中libcholmod-dev文...
#如果路径还没配置需要以下两行添加ROS环境cd /home/hm/catkin_ws/src/ORB_SLAM2 #进入ORB_SLAM2的主目录 #source Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash cd Examples/ROS/ rosrun ORB_SLAM2 Mono ../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../my_camera.yaml #自己的相机标定文件 my_camera.yaml #...
执行以下指令,rgb是文件夹,其中是要跑的自己的图片集,图片名称前面补0,补全5位。 效果如下 2.然后生成自己的参数配置文件SettingsMy.yaml。将TUM1.yaml的内容复制过来,相机参数修改成自己的即可。如下 3.cd到ORB-slam所在文件夹执行以下指令即可 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monoc...
#如果路径还没配置需要以下两行添加ROS环境cd/home/hm/catkin_ws/src/ORB_SLAM2 #进入ORB_SLAM2的主目录#sourceExamples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bashcd Examples/ROS/rosrun ORB_SLAM2 Mono../../Vocabulary/ORBvoc.txt../../my_camera.yaml #自己的相机标定文件 1. 2. 3. 4. my_camera....
2.进入到src的文件夹把orb-slam2的源码拷贝一下,随后就是编译过程,这里记录我遇到的几个问题和解决方案。 问题1、 解决方法:【这里用vim或者gedit都可以,因为我没装vim所以用了gedit】 问题2、Could not find a package configuration file provided by ...
ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2共计10条视频,包括:0.基础工具、1.更新源、2.Pangolin等,UP主更多精彩视频,请关注UP账号。
采图。之前的example是读本地图片传入ORB_SLAM2::System,现在改成用大恒相机实时采图传入 相机参数。之前的example是用数据集已有的参数,现在是换成自己相机的实际参数 1. 安装大恒的SDK 从大恒官网下载linux的安装包,名称如Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.1911.9122.tar.gz ...
从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(二):相机测试与标定 1 编译ROS_ORBSLAM 进入ORB_SLAM2项目根目录直接运行 chmod +x ./build_ros.sh./build_ros.sh 一般情况下会遇到若干错误,例如 错误1 /usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6sys...
2 相机标定 前文:从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录一:安装与配置 1 相机测试 # 安装功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam # 查看相机参数 v4l2-ctl -d /dev/video0 --all 找到关键信息 Priority: 2 Video input : 0 (Camera 1: ok) Format Video Capture: Width/Height : 1280...
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git oRB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 修改编译 线程数(不然编译时可能会卡住): vim build.sh 最后make -j 改成 make -j4 加执行权限 sudo chmod 777 build.sh 安装 ./build.sh 双目测试 在http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualiner...