4. 构建ORB_SLAM2库 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2 chmod+x build.sh ./build.sh 5. 在~/.bashrc添加路径 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lzp/catkin_mono_orb/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS 6. 在ORB_SLAM2文件夹编译 mkdir bui...
在某些情况下ORB_SLAM2可能会跟丢,此时通过IMU数据积分获取迪卡尔空间位移变化量,并回到之前的位置重新确定位置。 1if(!startTimer)2{3timeLast = ros::Time::now().toSec(); startTimer =1;4ROS_ERROR("\noffect between two poseMsgs is too big, stop mapping...");5ROS_WARN("the offset from zed...
根据上面的类比,还有我那抽象派的苹果,应该可以对ORBSLAM2中的ORB特征提取做的事情有个大概的了解。 这里需要提一下的是原生态的ORB特征提取的方法,他主要是通过阈值条件选出所有满足条件的ORB描述子,然后计算所有描述子的响应强度并排序M,根据输入要求的特征点数量N,取M中前N个描述子,即响应值最大的前N个描述...
1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。 算法...
通常研究orbslam_2的见图效果是通过截图来观察最终的结果,去分析。但是就会有所限制,截图得到的只是一个平面,并不是随意移动的点云地图。 保存点云并重新加载成地图方便二次开发,适用于本项目中的将稀疏点云地图转换成最终的可用于导航的语义地图的算法测试,省去了每次都重新构图的麻烦。
SLAM_Cmd.txt init 4年前 build.sh init 4年前 build_ros.sh init 4年前 README MIT 添加位姿发布接口 TODO ORB-SLAM2 Related Publications: 1. License 2. Prerequisites C++11 or C++0x Compiler Pangolin OpenCV Eigen3 DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) ...
To run the program you also need to download the ORB vocabulary (which is a large file so I don't upload it) in the original ORB_SLAM2 repository. Run examples Prepare a RGBD camera or dataset, give the correct parameters and you can get a ORB SLAM with point cloud maps like the ex...
深度学习特征加持ORB-SLAM3!构建特征地图,实现长期视觉定位!本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。
摘要 本发明公开了一种通过改进ORB‑SLAM算法实现定位与构图的方法,包括使用机器人携带的深度视觉传感器采集数据集中的连续两幅图像,以分别得到每一幅图像的彩色图像与深度图像,使用显著性区域检测算法对得到的彩色图像进行感兴趣区域初步提取,使用阈值分割法对提取到的感兴趣区域进行优化,以得到优化后的图像,在离散化...
2)统计所有闭环候选帧中与pKF具有共同单词最多的单词数,只考虑共有单词数大于0.8*maxCommonWords以及匹配得分大于给定的minScore的关键帧,存入lScoreAndMatch。 3)对于第二步中筛选出来的pKFi,每一个都要抽取出自身的共视(共享地图点最多的前10帧)关键帧分为一组,计算该组整体得分(与pKF比较的),记为bestAccSco...