决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
(https://github.com/meiroo/ORBSLAM2-OSX),Mac OSX版本 [ROS interface for ORBSLAM2] (https://github.com/ethz-asl/orb_slam_2_ros),添加ROS接口 ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM3 2020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM...
ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。 PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不...
三维地图的建立是通过对局部地图点进行三角化得到的,这些局部地图点是通过多个关键帧之间的特征匹配计算得出的。 以上就是ORB-SLAM2的工作流程的详细步骤。通过图像输入和预处理、特征提取与描述子计算、初始化、跟踪、局部地图更新、闭环检测、地图优化、回环检测与闭合、重定位和三维重建及地图保存,ORB-SLAM2能够实现...
移步公众号「3D视觉工坊」第一时间获取工业3D视觉、自动驾驶、SLAM、三维重建、最新最前沿论文和科技动态...
ORB-SLAM2 用于室内三维重建 ORB-SLAM3在上个版本基础上，增加了视觉惯性里程计、多地图融合、适配鱼眼...
[ORBSLAM2_with_pointcloud_map](https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map), 高翔实现的添加稠密点云地图 [ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 ...
提出了一种滤波优化和转化八叉树地图方法.在原始ORB-SLAM2系统添加一个稠密点云建图线程,将深度相机获取到的深度信息和彩色信息拼接实现稠密点云地图,再对稠密点... 林伟文 - 天津职业技术师范大学 被引量: 0发表: 2023年 基于ORB-SLAM3的温室环境下番茄植株三维重建方法 摘要:针对当前生产环境下难以对植物进行...
针对电网复杂环境特点,研发适用的三维成像装置,实现对作业场景全方位,高精度成像,能够提供更全面的环境感知和风险监测,为立体防控提供可靠的基础数据.为此,提出了一种基于改进ORB-SLAM的三维点云重建方法.首先,选用深度相机作为实验设备来获取点云数据的像素坐标;然后,通过像素坐标到图像坐标的变换,转换成三维点云数据;...
MGSO将实时光度SLAM与三维高斯分布（3DGS）相结合，实现了仅使用单目摄像头的稠密、高质量和内存高效的...