1. 下载与 Eigen 3.3.7 兼容的 Ceres Solver 2. 检查依赖 3. 配置 Ceres Solver 的编译选项 4. 编译 Ceres Solver 5. 安装 Ceres Solver 6. 验证 Ceres Solver 的安装 注意事项 ROS VINS-Mono 回到顶部 Ceres 要安装与现有的Eigen 3.3.7和CMake 3.16.3兼容的 Ceres Solver,可以按照以下步骤操作: 1. ...
其中visualize_imu_forward在pose_graph_node中的imu_forward_callback()即imu前向递推的回调函数中用到,如果为1则接收IMU前向递推的角度预测值,经回环的偏移矫正并转换为世界坐标系下的相机姿态,发布;为0则什么都不做,不发布。 原文链接:VINS-Mono代码解读--启动文件launch与参数配置文件yaml介绍_Manii的博客-C...
在配置好ROS系统后,我们终于可以进行到Vins-mono配置的第二步了, 1.安装Eigen,按照高翔老师书中的方法 输入 sudo apt-get install libeigen3-dev 完成安装 2.安装opencv, 从github上下载opencv与opencv-contrib,(opencv链接,opencv-contrib链接)Vins-mono推荐配置为3.3.1版本,我选的是3.4版本。 下载下来opencv的zi...
1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic 1. 2. 2、然后选择自己下载编译源码 git clone https://github.com/slighte...
cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 3.编译VINS(环境需要配置正确) 下面一步一步来 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 克隆存储库这一步特别慢,而且有时候会出错,再多来几次就行 cd ../ ...
配置YAML文件# 然后接下来就是所使用我们的标定数据了,首先要改vins代码中的yaml数据,为了防止填写格式出问题导致bug,我就直接在config下面的realsense里面修改realsense_color_config.yaml文件了 填写相机标定参数# 启动相机和IMU节点,用rostopic来查看话题,
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，...
readParameters(n);// 读取配置文件,根据rosluanch中传入的参数文件读取euroc.yaml文件中参数; for(inti =0; i < NUM_OF_CAM; i++)trackerData[i].readIntrinsicParameter(CAM_NAMES[i]);// 获得每个相机的内参 //IMAGE_TOPIC话题名称,在euroc.yaml中设置;//异步通讯,发布者、话题、订阅者可参考https://...
首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关操作。接着，介绍Intel RealSense D435i传感器，这款设备在原有...