sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev 3. 配置 Ceres Solver 的编译选项 清理之前的构建: cd~/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Thirdparty/ceres-solver-1.14.0rm-rf buildmkdirbuildcdbuild 配置编译: cmake .. -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 ...
我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集、运行,这样一步一步进行操作就可以将VINS-Mono玩起来。 3.跑通工程 默认配置ros工作目录下devel/set_up.bash到bashrc方便每次启动终端自动刷新ros配置,以便识别以下用到的一些命令操作。 我这里下载的是EuRoC MAV Dataset...
1、通用参数 1)接收IMU和图像的topic,其中image_topic在节点/fature_tracker中被订阅,以进行角点的光流跟踪;imu_topic在节点/vins_estimator中被订阅,以进行IMU预积分。 2)output_path为输出文件的地址,输出以下内容:VINS的运行轨迹"/vins_result_no_loop.csv"与"/vins_result_loop.csv",相机与IMU的外参估计 “...
VINS-Mono环境配置与测试笔记 error:cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥 1.简介VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 本篇笔记是初配置...
小觅摄像头 VINS-MONO安装 一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic...
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile ...
VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了,发现效果不错。做个简单的笔记,详细的内容等我毕设搞完再弄。 代码主要分为前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure),还加了初始化(visual-imu aligment) Feature tracker 这部分代码在feature_tracker包下面,主要是接收图像topic,使用KLT光流...
在VINS-Mono目录下,使用CMake进行编译: bash mkdir build cd build cmake .. make 4. 准备数据 确保你有适当的相机和IMU数据,这些数据通常以ROS bag文件的形式存在。你可以使用VINS-Mono提供的collect_data.launch文件来收集数据,或者使用其他工具来录制。 5. 配置参数 在VINS-Mono中,你需要配置一些参数,如相...
ubuntu16.04搭建港科大vins mono运行环境 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装: https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109204232 ...