这可能导致调用需要 `find_package` 结果变量的代码时出现问题(例如,`_FOUND`)遵循某种模式。调用堆栈(最近调用优先):cmake/FindCholmod.cmake:86 (find_package_handle_standard_args)测试/CMakeLists.txt:49 (find_package)此警告适用于项目开发人员,可使用 -Wno-dev 来抑制它。 大概猜了一下就是啥呢,我为...
修改VINS跑出来的轨迹格式在上一步已经完成 重新运行程序,会发现在刚刚保存地图的路径,生成了一个文件:vins_result_loop.txt 经过我们上面的修改,该文件是符合tum格式的。 修改数据集中的真实轨迹格式 虽然我们使用的是euroc数据集,但evo只支持tum格式的绘制,它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的st...
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono第一步:在ROS中安装ZR300驱动 参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提...使用ceres进行闭环检测。 BuildVINS-Monoon ROS 依次执行以下指令: 若第3步有问题,可参考 https://blog.csdn.net/q1370992706/article ...
feature_trackers在VINS-Mono中是一个相对独立的模块,它的主要流程大致包括:1)对每一幅新图像使用光流法对现有的特征点进行跟踪;2)检测新的角点特征以保证每个图像拥有预期的特征数,这个值一般设在100~300;3)通过设置两个相邻特征之间像素的最小间隔来实现特征的均匀分布;4)利用基本矩阵模型的RANSAC算法进行外点剔除...
VINS_MONO闭环检测中使用的特征点 闭环检测中每一个关键帧有两类特征点: goodFeatureToTrack检测到的点及光流track到的点,这些点在FeatureTracker类中得到 KeyFrame类中提取的FAST特征点 两类特征点都计算了BRIEF描述子,但她们特点不同各有用处: 对于FAST点来说,其数量较多,主要用于DBOW2中的query,具体代码在Pose...
首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关操作。接着，介绍Intel RealSense D435i传感器，这款设备在原有...
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono 第一步:在ROS中安装ZR300驱动 参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提,搞定安装前提之后再进行之后步骤。如下图,点击Install Prerequisites for librealsense 安装成功后运行roslaunch realsense_camera zr300... ...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，...
在VINS_MONO中，预积分残差和雅可比计算涉及到加速度零偏和陀螺仪零偏的更新。为了不重新积分，VINS_MONO使用一阶近似。预积分残差表达式为公式，预积分雅可比表达式为公式。预积分残差的计算如下：预积分雅可比的推导步骤如下：首先，推导残差公式对于参数的雅可比，分为以下步骤：1)公式，推导公式对于参数的...
怎么做呢?我们首先使用errorState,先计算errorState的微分方程,从而获得errorState的递推方程,从而获得转移矩阵,有了转移矩阵之后,我们就可以一步一步的计算出imu测量值的协方差和imu测量值对bias的雅克比,雅克比初始为单位阵,每次乘以转移矩阵,协方差初始为0,每次乘以转移矩阵,再加上噪声...