Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...、IMU约束和闭环约束放在一个大的目标函数中进行非线性优化,求解滑动窗内所有帧的PVQ、bias 4 闭环检测和优化 DBow进行闭环检测...
计算机视觉life独家新课程来啦! 1、我们从源码出发,逐行解析源码,从最底层揭开VINS-Mono涉及到的所有VIO理论和代码中的工程化技巧。 2、所有涉及到的公式,全部白板从零推导,你将看到这些复杂的公式是如何从最简单的原理一步一步形成。 3、通过代码逐行解析+公式白板推
对于VINS-Mono算法进行了梳理,结合算法对代码进行了简单介绍 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:5 积分 电信网络下载 最优化编程作业2源代码 2025-02-17 22:36:09 积分:1 基于改进多目标粒子群算法的配电网储能选址定容matlab程序 2025-02-17 16:38:21 积分:1 tsp-problem-模拟退火算法 2025-02-17 ...
因为初始化过程中的状态量并没有放在最底层融合,而是各自做了位姿的计算,但是在后端优化的过程中,所有优化量都是在一起的。 特征检索 闭环检测 重定位 位姿图加入关键帧 4DOF位姿图优化 数据库管理 使用DBoW2词袋模型和BRIEF描述子检测闭环 当检测到闭环时,需要检索特征建立连接,本文仅建立含深度信息的前端提取的...
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