VINS-Mono的原理可以分为视觉前端、状态估计和优化三个主要部分。 首先,视觉前端负责从单目相机的图像中提取特征点并跟踪它们,同时估计相机的运动。这一步通常使用特征点提取和匹配的算法,如ORB特征点算法,来获取相机的运动信息。 其次,状态估计阶段使用IMU提供的加速度计和陀螺仪数据,结合视觉前端得到的相机位姿信息,...
第三行F和G:(和第一行原理完全相同) 由于:\beta_{b_{i}b_{k+1}} + \delta{\beta_{b_{k+1}b^{'}_{k+1}}}= \beta_{b_{i}b_{k}} + \delta{\beta_{b_{k}b^{'}_{k}}} + \bar{a}\delta{t}\\易得:\\\begin{matrix}\frac{\partial \delta{\beta_{b_{k+1}b^{'}_{...
VINS-MONO原理---4、边缘化原理 Note:VINS-MONO是先优化再边缘化的思想。 至于SLAM系统可观测性分析(FEJ和OC),我计划以后单独出一篇文章。先留个坑。 借鉴任乾大佬的一段文字。在SLAM问题中,状态估计问题被建模为最大后验概率问题,在假设为高斯分布的情况下即为最小化损失函数的一个最小二乘问题,并通过泰勒...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑2021一起学习 无人机 机器人 视觉惯性里程计 香港科技大学 VIO 自动驾驶 SLAM VINS计算机视觉life 发消息 ...
VINS-Mono在室内、室外大尺度以及高速飞行的无人机场景中均表现出色。在手机AR应用中，该算法优于当前最先进的Google Tango效果。同时，VINS-Mono也是VINS-Fusion算法的基础，应用于汽车SLAM时同样展现出高精度和稳定性。在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化…
VINS-Mono论文详细解读及原理解析(下) 5952 12 2021-06-02 09:17:13 未经作者授权,禁止转载 您当前的浏览器不支持 HTML5 播放器 请更换浏览器再试试哦~94 50 333 14 AI视频总结 测试版 记笔记 1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文...
VINS-Mono:原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲! 提示:秒杀仅在直播期间有效,一定要来哦! 三维重建课程介绍: 三维重建教程:稠密匹配、点云融合、网格重建与优化、纹理贴图 如对本课程有任何疑问,欢迎加入QQ群咨询 (已购买无需加入,在购买成功会自动显示内部答疑群) ...
2、VINS-MONO中,先作为三维变量进行优化,然后在切平面进行refine。每次优化后都要进行归一化。 3、参考四元数的方法,在流行空间进行优化,好处就是整个优化运算是封闭的。由于重力的优化一直在球上,不必进行多余的归一化操作。 上个链接。三种重力的优化方法 ...