VINS-Mono的原理可以分为视觉前端、状态估计和优化三个主要部分。 首先,视觉前端负责从单目相机的图像中提取特征点并跟踪它们,同时估计相机的运动。这一步通常使用特征点提取和匹配的算法,如ORB特征点算法,来获取相机的运动信息。 其次,状态估计阶段使用IMU提供的加速度计和陀螺仪数据,结合视觉前端得到的相机位姿信息,...
这部分只说原理,稍稍有点局部流程。 一、外参Rbc初始化原理---典型的手眼标定原理(AX=XB) 第一帧直接跳过,从第二帧算起,计算当前帧和上一帧具有共视的特征点(特征id相同---光流跟踪出来的特征点),将这些点对和这两帧之间的旋转预积分传入CalibrationExRotation函数,再利用这些点对求解本征矩阵E,在分解E,恢复...
1、闭环检测 VINS-MONO采用BRIEF描述子的DBOW2词袋进行闭环检测。 通常前端对于每帧图像提取大概70个角点,闭环检测环节会在此基础上,再提取500个FAST角点,并计算新老角点的BRIEF描述子,构建关键帧(70 个老角点在 computeWindowBRIEFPoint 中,500 个新角点在 computeBRIEFPoint 中,具体描述子代码在 BriefExtractor::op...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 自动驾驶 香港科技大学 SLAM VIO VINS...
VINS-Mono在室内、室外大尺度以及高速飞行的无人机场景中均表现出色。在手机AR应用中，该算法优于当前最先进的Google Tango效果。同时，VINS-Mono也是VINS-Fusion算法的基础，应用于汽车SLAM时同样展现出高精度和稳定性。在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化…
记笔记 1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑 2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 VIO 自动驾驶 SLAM
VINS-Mono:原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲! 提示:秒杀仅在直播期间有效,一定要来哦! 三维重建课程介绍: 三维重建教程:稠密匹配、点云融合、网格重建与优化、纹理贴图 如对本课程有任何疑问,欢迎加入QQ群咨询 (已购买无需加入,在购买成功会自动显示内部答疑群) ...
vins_mono的前端采用角点+光流跟踪的方式实现,即首先对上一帧的特征点在当前帧进行光流跟踪,并维护一定数量的特征点(不一定跟踪上,此时提取新的角点)。 两种视觉里程计:特征点法和直接法 特征点法---最小化重投影误差, 直接法---最小化光度误差 LK光流...