evo_traj:用于绘制轨迹,支持的格式有kitti,eurco,tum 数据集等,也可以用于验证数据是否有效,导出为其它格式等。 evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内)。 evo_ape :计算绝对位姿误差。 evo_rpe:计算相对位姿误差。 为了便于使用evo对运行结果进行评价我们需要...
evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内) evo_ape :计算绝对位姿误差 evo_rpe:计算相对位姿误差 修改数据格式 这边我只测试了evo_traj,也就是画出它的轨迹。问题来了,vins-mono保存的轨迹没法直接用,因为它既不符合tum数据集的格式,又不符合euroc数据集的格式。
直接输出的结果格式并不能用EVO工具进行评估,需要修改代码,将其输出格式改为tum格式: 首先修改VINS-Mono-master\vins_estimator\src\utility\中的visualization.cpp,从156行开始修改为以下形式: ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield); foutC.precision(0); ...
2.3 利用evo进行性能测试 看到了一个非常好的文章,https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/104535370,虽然目前阅读量不高,但是写的真好,我就不再重复写了,这里附上链接。 参考文献: 《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》 秦神 《从零开始手写VIO》贺神,高...
cd vins-mono-catkin_ws/src/ git clonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 需要修改源中的源码以便于EVO系统的精确度比较: 1.visualization.cpp中pubodometry()函数 // write result to file ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); ...
evo_ape :计算绝对位姿误差 evo_rpe:计算相对位姿误差 另外可以参考https://www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/12254844.html 修改 修改数据格式 这边我只测试了evo_traj,也就是画出它的轨迹。问题来了,vins-mono保存的轨迹没法直接用,因为它既不符合tum数据集的格式,又不符合euroc数据集的格式。那怎么办,改呗。
上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的,可以看出跑飞了。 上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到,rmse值不到0.11。 上图是最终跑完后汇总的表,mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测得的数据,使用的是三种不同的算法和不同的数据源,这里有一个疑问,在savepose... 查看原文 【VINS-Fusion...
Ubuntu 16.04 下 VINS-Mono 的安装和使用(RealSense ZR300) roslaunch maplab_realsense maplab_realsense.launch roslaunch vins_estimator realsense_fisheye.launch with Docker make sureROSanddockerare installed on your machine add your account todocker groupbysudo usermod -aG docker $YOUR_USER_NAME ...
以下部分没有进行过修改和测试,存在问题请和我讨论 3. VINs-Mono on Simulation Dataset you can use this code to generate vio data. https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation 4. Validation Results evo package evo_ape euroc euroc_mh05_groundtruth.csv pose_output.txt -a -pAbout...
image_width: 640 image_height: 480 camera_name: narrow_stereo camera_matrix: rows: 3 cols...