2.3 VINS-MONO中的图像去畸变 与传统使用优化来求解优化问题来求解畸变不同,VINS中的去畸变并未对坐标进行强制逆向迭代数值求解(看到一些文章中说,opencv会在计算畸变过程中追求一些没必要的精度),而是使用了一种非常巧妙地方法迭代正向逼近。换句话来说,opencv使用公式来计算归一化平面中,满足畸变方程的参数解;而对于...
在前一篇博文里介绍了VINS-mono pose_graph reuse功能的使用,这里接着贴出一些延伸的测试,并进行一些探讨。 开源方案对比https://blog.csdn.net/whut_chengjun/article/details/103938022
在vins-mono的新版本中,新增加了relocalize_r、relocalize_t,其作用是,在大回环起作用的间隙,用relocalize_r、relocalize_t来对位姿进行及时的修正,以更好地保证输出位姿的准确性,以及关键帧输入到关键帧数据库里时的位姿的准确性。因为以前是要等回环帧的对应帧滑出窗口,大回环优化后,才对这两个位姿进行校正...
第一大步是先用数据集跑一下现有算法,确定算法能跑通,是好用的,因为数据集的格式和话题啥的都是已经配置好的,直接拿过来测试算法就可以;第二大步就是根据算法配置自己的设备,使算法可以在自己的设备上跑起来。 二、Euroc数据集测试VINS-Mono 1.第一步还是克隆算法的源码包然后编译: cd ~/catkin_ws/src git...
计算机视觉life独家新课程来啦!1、我们从源码出发,逐行解析源码,从最底层揭开VINS-Mono涉及到的所有VIO理论和代码中的工程化技巧。2、所有涉及到的公式,全部白板从零推导,你将看到这些复杂的公式是如何从最简单的原理一步一步形成。3、通过代码逐行解析+公式白板推导,
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
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首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关操作。接着，介绍Intel RealSense D435i传感器，这款设备在原有...
要是没有vins - mono这样的技术,无人机可能就会迷失方向,说不定还会撞到什么东西呢。有了vins - mono,无人机就像有了一个经验丰富的飞行员在脑袋里指挥一样,稳稳地在空中飞行、拍摄,完成各种任务。 在安装和使用vins - mono的时候,也有不少小窍门。我记得我刚开始弄的时候,总是出错,急得我像热锅上的蚂蚁...