如何理解"因为旋转可观,匹配过程中对旋转有一定的适应性,所以不用使用ORB",vins mono 中特征描述子匹配的时候用的是BRIEF匹配,我目测程序中也没有使用IMU数据对匹配图像进行旋转校正,一旦图像发生大幅度旋转,单独只使用BRIEF如何做到旋转不变性?程序难道提前进行旋转处理了?程序有利用俯仰角和滚动角辅助BRIEF匹配吗? 20...
静止情况下采集IMU的数据,并录制为ROS包,我采集的时间为2小时20分钟。 rosbagrecord /imu/data-Oimu_xsens.bag 标定IMU# 修改你之前下载标定工具那个东西的src/imu_utils/launch/文件夹下的A3.launch文件中的话题,改成名为/imu/data 运行标定工具 cd你的标定工具的工作空间sourcedevel/setup.bashroslaunch imu_...
VINS-MONO单目SLAM的基础上,通过引入IMU惯性测量单元,可以很好的标定出单目的尺度因子,而且由于IMU能够测量对roll和yaw,所以,VINS-MONO也能够很好的进行立体导航。此外,由于IMU的引入,可以增加测量信息,不在单纯的依赖视觉,能够有效的减少由于光度变化、纹理缺失、快速运动造成的模糊等因素带来的视觉误差。 VINS-MONO的核...
docker 容器中: 终端1: 打开相机 docker exec -it d38 /bin/bash source ./devel/setup.bash roslaunch astra_camera astra_pro.launch 终端2: 打开 imu docker exec -it d38
1:学习嵌入式应用开发后自行实现的项目,图像直接被drm拉伸所以比例有些奇怪。2:前端不依赖任何框架实现用户交互与单目相机和IMU的数据采集、传输,后端运行 Vins-mono 实现相机自身位姿估计,与路标点深度估计,获取用户指定空间点后,计算空间坐标与距离,并通过相机内外
VINS-MONO与扫描到地图匹配之间的状态估计存在显著差异，导致出现显著漂移。相比之下，由于采用了状态缓冲...
单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地...
VINS-Mono包含以下功能：1）能够从未知初始状态中初始化系统的鲁棒初始化过程；2）紧耦合、基于优化的...
初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考。 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 ...