catkin_init_workspace 3.编译VINS(环境需要配置正确) 下面一步一步来 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 克隆存储库这一步特别慢,而且有时候会出错,再多来几次就行 cd ../ catkin_make 出错一: 说是找不到以下包: cv_bridgeConfig.cmakecv_bridge-...
1)sudo rosdep init 2)rosdep update 注意:这一步通常会失败,因为网站的原因,直接跳过即可 (6)配置ROS环境 1)echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 2)source ~/.bashrc (7)安装依赖项 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential...
第一步:在~/ws_vins/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch下新建一个mynteye.launch文件。 第二步:在/home/fish/ws_vins/src/VINS-Mono/config文件下建立一个名为mynteye的文件夹,并新建mynteye_config.yaml...
从GitHub克隆LET-NET代码,使用Docker运行vins-mono环境。安装ncnn,配置代理,更新源,安装依赖并验证安装成功。在运行LET-NET时遇到opencv版本不兼容,指出怎么安装指定版本的 opencv。解决Docker容器中的显示问题,通过`xhost +`命令运行LET-NET。在ROS中构建VINS-Mono时,cv_bridge找不到的问题,通过安装cv_bridge,设置ROS...
git clonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git###//下载代码, cd ../ catkin_make ##///编译 4.运行VINS 打开三个终端, 第一个终端: source~/catkin_ws/devel/setup.bash ##配置环境变量,catkin_ws 这与之前创建的工作空间同名 ...
ubuntu16.04编译vins-mono,系统:Ubuntu16.04LSTros版本:kinetic安装opencv3.4.13.1通过脚本下载并编译压缩包为:opencv-3.4.1.tar.gz,opencv_contrib-3.4.1.tar发发gz本教程使用脚本一次性直接下载并编译安装新建如下.sh脚本install_opencv.sh:#!/bin/bashecho"**Installr
IMU内参使用默认值。相机曝光模式改为全局曝光模式，estimate_id设为0，表示无需在线同步时差。完成所有配置后，启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关命令。至此，完成从环境搭建到运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程，实现了基于VINS-Mono的视觉惯性里程计应用。
Docker集成开发环境，封装代码、配置等，简化跨平台部署。安装Docker Engine for Ubuntu。使用官方仓库安装Docker，添加GPG密钥，设置稳定存储库。安装完毕后，使用Docker运行VINS-Mono，避免环境一致性问题。注意Ubuntu 18.04及以上版本。遇到roscore开启问题时，无需额外操作，可能与roslaunch无关，直接开启即可...
为了解决这些问题,我们提出了 VINS-Mono,这是一种稳健且通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们的解决方案从实时初始化估计器开始。相同的初始化模块也用于故障恢复。 我们解决方案的核心是 基于紧耦合滑动窗口非线性优化的稳健单目视觉-惯性里程计(VIO)。 单目VIO模块不仅提供了精确的局部pose、速度和方向估计,还在线...