1)sudo rosdep init 2)rosdep update 注意:这一步通常会失败,因为网站的原因,直接跳过即可 (6)配置ROS环境 1)echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 2)source ~/.bashrc (7)安装依赖项 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential...
1. 3.编译VINS(环境需要配置正确) 下面一步一步来 cd ~/catkin_ws/src 1. git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 1. 克隆存储库这一步特别慢,而且有时候会出错,再多来几次就行 cd ../ 1. catkin_make 1. 出错一:说是找不到以下包: cv_bridgeConfig.cmake cv_bridge...
第一步:在~/ws_vins/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch下新建一个mynteye.launch文件。 第二步:在/home/fish/ws_vins/src/VINS-Mono/config文件下建立一个名为mynteye的文件夹,并新建mynteye_config.yaml...
从GitHub克隆LET-NET代码,使用Docker运行vins-mono环境。安装ncnn,配置代理,更新源,安装依赖并验证安装成功。在运行LET-NET时遇到opencv版本不兼容,指出怎么安装指定版本的 opencv。解决Docker容器中的显示问题,通过`xhost +`命令运行LET-NET。在ROS中构建VINS-Mono时,cv_bridge找不到的问题,通过安装cv_bridge,设置ROS...
git clonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git###//下载代码, cd ../ catkin_make ##///编译 4.运行VINS 打开三个终端, 第一个终端: source~/catkin_ws/devel/setup.bash ##配置环境变量,catkin_ws 这与之前创建的工作空间同名 ...
在VINS-Mono学习中,关键步骤包括环境与依赖的配置、代码的编译与运行,以及对SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)和ROS(Robot Operating System)的基本理解。以下将对这些关键步骤进行详细阐述。首先,编译与运行代码的步骤涉及环境设置、依赖管理、错误处理与代码执行。具体而言,创建工作空间、替换...
IMU内参使用默认值。相机曝光模式改为全局曝光模式,estimate_id设为0,表示无需在线同步时差。完成所有配置后,启动VINS-Mono,使用三个终端分别执行相关命令。至此,完成从环境搭建到运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程,实现了基于VINS-Mono的视觉惯性里程计应用。
Docker集成开发环境,封装代码、配置等,简化跨平台部署。安装Docker Engine for Ubuntu。使用官方仓库安装Docker,添加GPG密钥,设置稳定存储库。安装完毕后,使用Docker运行VINS-Mono,避免环境一致性问题。注意Ubuntu 18.04及以上版本。遇到roscore开启问题时,无需额外操作,可能与roslaunch无关,直接开启即可...
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导 2019-12-05 17:18 −ProjectionFactor继承自Ceres的SizedCostFunction。它表示的是第i帧中单位相机平面上的点pts_i重投影到第j帧单位相机平面上的点与匹配点pts_j的投影误差。需要实现构造函数以及重载Evaluate函数。 ``` class ProjectionFactor :... ...