1)接收IMU和图像的topic,其中image_topic在节点/fature_tracker中被订阅,以进行角点的光流跟踪;imu_topic在节点/vins_estimator中被订阅,以进行IMU预积分。 2)output_path为输出文件的地址,输出以下内容:VINS的运行轨迹"/vins_result_no_loop.csv"与"/vins_result_loop.csv",相机与IMU的外参估计 “/extrinsic_par...