VINS的VIO是基于紧耦合框架实现的,其本质就是一个基于滑动窗口的和图优化的VIO,整个紧耦合VIO的示意图如图1所示。 图1 整个包含的状态量有 其中 χ 为状态向量, xk 为第K帧的IMU状态量, xcb 为相机与IMU间的外参, λ 为特征的逆深度值。 整个VIO的优化问题可以表示为 minχ{‖rp−Hpχ‖2+∑...
至此,VIO初始化部分的理论推导完毕。 3、代码实现 初始化部分的代码主要包括在Estimator::initialStructure()函数中,其中的内容包括纯视觉的sfm求解、陀螺仪偏置计算、重力、速度及尺度值计算和重力优化等几个方面,其主要流程及对应的函数实现如图3所示。 图3 纯视觉SFM relativePose 该函数主要功能是遍历...
单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
与在最先进的嵌入式计算机上可能导致超过50ms的完全紧耦合单目VIO不同,这种纯运动的视觉惯性BA只需大约5ms来计算。 0.4 重定位 尽管滑动窗和边缘化减小了计算复杂度,但是仍旧引进了系统的累计漂移误差。具体来说,就是全局三维位置(xyz)和围绕重力方向的旋转(yaw...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
VINS-Mono 是基于单目视觉惯性系统的实时SLAM 框架, 是目前非常先进的单目VIO 算法,更是视觉与IMU 的融合中的经典之作,其定位精度...回环检测。 整体框架分为五部分,如上图所示: 1. Measuremen Preprocessing:观测值数据预处理,包含图像数据跟踪IMU数据预积分; 2. Initialization:初始化...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
单目紧耦合VIO是一个高度非线性的系统,需要在一开始就进行准确的初始化估计。通过将IMU预积分与纯视觉结构进行松耦合对齐,我们得到了必要的初始值。 理解:这里初始化是指通过之前imu预积分得到的数值和视觉结构得到的数值进行对齐整理,综合运算得到的是我们的初始值。
VINS-Mono是一种由香港科技大学沈老师实验室提出的基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统。其亮点包括最优的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块。论文开源地址：HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。VINS的...
VINSMono是一个经典且优秀的单目视觉惯性里程计算法，其原理深剖、白板从零手推公式及源码逐行精讲的核心内容如下：VINSMono概述：定义：VINSMono是由香港科技大学飞行机器人实验室开源的单目VIO算法，使用单目相机和IMU实现视觉和惯性联合状态估计。特点：能够估计传感器外参、IMU零偏以及传感器时延，适用于室内...