vins-mono-ros2En**宿敌 在2024-02-07 03:46:31 访问53.41 MB 为了在ROS2 Foxy和Ubuntu 20.04上编译和运行vins-mono-ros2,您可以参考前辈在其vins-ros2项目中修改vins-fusion的过程。首先,确保您已经安装了ROS2 Foxy,并且配置正确。然后,根据vins-mono-ros2的GitHub页面提供的说明,下载源代码并进行编译。在...
intmain(intargc,char**argv){// 1.ROS初始化设置节点vins_estimator,设置句柄nros::init(argc,argv,"vins_estimator");ros::NodeHandlen("~");ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,ros::console::levels::Info);// 2.读取参数,设置估计器参数readParameters(n);estimator.setParameter(...
// 读配置参数,通过roslaunch文件的参数服务器获得voidreadParameters(ros::NodeHandle&n){std::stringconfig_file;// 首先获得配置文件的路径config_file=readParam<std::string>(n,"config_file");// 使用opencv的yaml文件接口来读取文件cv::FileStoragefsSettings(config_file,cv::FileStorage::READ);if(!fsSett...
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic 1. 2. 2、然后选择自己下载编译源码 git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK cd <SDK> make ros 1. 2. 3. 会...
VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里面包括了每个特征点的(1)归一化平面上的坐标(2)归一化平面上的速度(3)图像平面上的坐标,这三者中归一化...
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: ...
测试环境:Jetson Xavier NX+ Jetpack4.4 + Ubuntu 1804 + ROS Melodic + opencv 4.1.1问题一编译时报错 error: ‘CV_GRAY2RGB’ was not declared in this scope 等/home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc: In constructor ‘camodocal::Chessboard::Chessboard(cv::...
趁着ROS这个档口,我又想读一手ROS的实现源码,虽然现在ROS2大行其道,但是无所谓哇,能用就行。 特别的就是要看一份叫common的核心实现,下面这个其实是一个工程管理的代码,也无所谓了~ 下载的源码 这个有很多的分支,自己去下载 我看的是这个版本的 ROS Groovy Galapagos是第六个ROS发行版,于2012年12月31日发布。
官方链接：https://github.com/jetsonhacks/installRealSense2ROSTX 将源码zip下载并解压，执行如下命令行...
2.打开三个terminal,记得都要先执行 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 然后执行下列: roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 这里的YOUR_PATH_TO_DATASET要修改成存放数据集的路径。 此时,如果你看到系统跑起来...