VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集...
2. VINs-Mono on Euroc Dataset cd bin ./run_euroc /workspace/dataset/EuRoC/MH-05/mav0/ ../config/ 以下部分没有进行过修改和测试,存在问题请和我讨论 3. VINs-Mono on Simulation Dataset you can use this code to generate vio data. https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation 4. Validatio...
//如果还想在命令行中处理,需要在ros::init之后调用ros::removeROSArgs() ros::NodeHandle n("~");//启动节点是实例化类ros::NodeHandle ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);//改变日志显示输出的级别设置 读取参数,设置状态估计器参数 ---readParameters...
/home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc: In member function ‘bool camodocal::Chessboard::checkChessboard(const cv::Mat&, cv::Size) const’: /home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc:1586:72: error: ‘CV_THRESH_BI...
小觅摄像头 VINS-MONO安装 一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic...
vins-mono-ros2En**宿敌 在2024-02-07 03:46:31 访问53.41 MB 为了在ROS2 Foxy和Ubuntu 20.04上编译和运行vins-mono-ros2,您可以参考前辈在其vins-ros2项目中修改vins-fusion的过程。首先,确保您已经安装了ROS2 Foxy,并且配置正确。然后,根据vins-mono-ros2的GitHub页面提供的说明,下载源代码并进行编译。在...
打开一个终端,执行roslaunch ~/catkin_ws/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch/debug.launch clion中选择Run|Attach to Process...,选择vins_estimater。这样clion就和gdb连接起来了。 clion连接gdb 执行rosbag play,可以发现正常卡住断点,但是单步调试还是乱跳。
简介:在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行 相机标定 作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。 首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Mo...
VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里面包括了每个特征点的(1)归一化平面上的坐标(2)归一化平面上的速度(3)图像平面上的坐标,这三者中归一化...
estimator_node.cpp——vins_estimator的入口,是一个ROS的node,实际上运行的是这个cpp文件。feature_manager.cpp——负责管理滑窗内的所有特征点。parameters.cpp——读取参数,是一个辅助函数。utility——里面放着用于可视化的函数和tictok计时器。 然后就是要注意CmakeLists.txt和package.xml文件的写法,这两个文件...