描述:本代码在原本代码https://github.com/HeYijia/VINS-Course的基础上进行了修改,编写了docker并改进了部分openCVAPI。需要手动安装的第三方库都放在了thirdparty中。本身提供了docker进行使用,但是仅仅适用于英伟达显卡驱动,且本身占用了16G内存以保证运行内存足够,可以通过修改.devcontainer/docker-compose.yaml文件中的...
rosrun turtlesim turtlesim_node 3、再打开一个终端,用键盘控制小乌龟运动: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 最后:完成ROS的安装,后续就很快啦! 依次执行下述命令就行啦: mkdir -p vins-mono-catkin_ws/src cd vins-mono-catkin_ws/src/ git cloneHKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono cd .. catkin_make sou...
//如果还想在命令行中处理,需要在ros::init之后调用ros::removeROSArgs() ros::NodeHandle n("~");//启动节点是实例化类ros::NodeHandle ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);//改变日志显示输出的级别设置 读取参数,设置状态估计器参数 ---readParameters...
打开一个终端,执行roslaunch ~/catkin_ws/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch/debug.launch clion中选择Run|Attach to Process...,选择vins_estimater。这样clion就和gdb连接起来了。 clion连接gdb 执行rosbag play,可以发现正常卡住断点,但是单步调试还是乱跳。 我发现问题不在编译器上,而是CMakeList.txt文件中se...
小觅摄像头 VINS-MONO安装 一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic...
测试环境:Jetson Xavier NX+ Jetpack4.4 + Ubuntu 1804 + ROS Melodic + opencv 4.1.1问题一编译时报错 error: ‘CV_GRAY2RGB’ was not declared in this scope 等/home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc: In constructor ‘camodocal::Chessboard::Chessboard(cv::...
1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono 第一步:在ROS中安装ZR300驱动 参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提,搞定安装前提之后再进行之后步骤。如下图,点击Install Prerequisites for librealsense 安装成功后运行roslaunch realsense_camera zr300... ...
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: ...
为了在ROS2 Foxy和Ubuntu 20.04上编译和运行vins-mono-ros2,您可以参考前辈在其vins-ros2项目中修改vins-fusion的过程。首先,确保您已经安装了ROS2 Foxy,并且配置正确。然后,根据vins-mono-ros2的GitHub页面提供的说明,下载源代码并进行编译。在编译过程中可能会遇到一些依赖项或环境配置的问题,您需要解决这些问题以...