先把Hello from C++跑起来, 三、移植Android界面 在res中,修改activity_main.xml,遇到错误提示,按提示修改: 移植MainActivity.java和VinsJNI.java,同时修改native-lib.cpp,遇到错误提示,按提示修改: 四、移植vins-mono相关代码 这一步主要是将vins-mono主体代码,和CMakeLists.txt中内容一一对应好,如果发现某些头文...
Android-VINS,该代码是VINS-Mono在Android OS的运行版本; VINS-Fusion-gpu,该代码是GPU加速的VINS Fusion版本。它可以在Nvidia TX2上实时运行。. ros2-VINS-Fusion,This is a ROS2 version of VINS-Fusion VINS-Mono-Windows,VINS-MONO Windows/non-ROS Version 紫川Purple River的文章,优秀的VINS落地经验 ...
从上面的流程图中可以看出,初始化共分为两大步,第一是纯视觉初始化,第二是视觉惯性联合初始化。另外,如果没有提供相机和IMU之间的外参,VINS-Mono还提供了相应的标定程序。因此我们梳理代码就按照这三部分来梳理。 首先看文件结构,初始化流程相关的代码在vins_estimator/src/estimator.cpp中,具体讲就是initialStructure...
VINS(一)简介与代码结构 VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法,视觉闭环等模块倒是使用了较为常...
VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法,视觉闭环等模块倒是使用了较为常见的算法。
castiel520/VINS-Mono: VINS-Mono中文注释 QingSimon/VINS-Mono-code-annotation: VINS-Mono代码注释以及公式推导 heguixiang/Android-VINS: a version of HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono running on Android OS pjrambo/VINS-Fusion-gpu: a version of VINS-Fusion with GPU acceleration...
VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建 紧耦合框架。并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法,视觉闭环等模块倒是使用了较为常见的算法。 系列博客将结...
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VINS-Mono 是香港科技大学开源的一个VIO 单目视觉惯性里程计 Monocular Visual-Inertial State Estimator https://www.cnblogs.com/ilekoaiq/p/8836970.html - Forks · 529944035/VINS-Mono
解压后更新 CMakeLists.txt 文件。# orb-slam3 下的 CMakeLists.txt`cmake_minimum_required(VERSION 3.18.1)project(orbslam3)include_directories(include include/CameraModels)file(GLOB SRC_LIST "src/*.cc" "src/*.cpp" "src/CameraModels/*