但是对URDF文件中的参数还不甚了解,尤其是物理属性相关的参数,于是自己去网上搜集了一些资料,得到一些结论,现在和大家分享一下。 小车介绍 首先给大家展示下我画的一个简易小车的模型,如下图。简易小车由一个底盘和四个轮子组成,底盘通过四个车轴与四个轮子连接在一起。...
针对你提出的错误“error [parser_urdf.cc:3154] unable to call parseURDF on robot model”,以下是一些可能的解决步骤和建议: 检查URDF文件是否存在语法错误或格式问题: 确保URDF文件遵循XML格式。 检查所有标签是否正确关闭,例如<link>和</link>。 使用工具如check_urdf(在ROS中安装liburdfdom...
关节状态State物理意义;对旋转关节,即urdf中type=continuous或revolute,关节状态是旋转轴的旋转角度。举个例子,值1.57,表示此个关节绕旋转轴旋转90度,至于是顺时间还是逆时针,要看axis的正、负号以及开发者如何定义值的变化方向。 一、如何在urdf编写、<joint> link(连杠)。连杠有面积。位置<visual.origin.xyz>和...
将urdf转PROTO格式需要使用Webots的官方工具urdf2webots,官方仓库链接为urdf2webots。 该工具的使用环境为: Python3.5或者更高的版本 PIP的最新版本 上述环境的配置只需要参考任何一篇Python的基础教程即可,此处不再赘述。 安装工具 该工具可以在Windows或者Ubuntu环境下使用,下面以Windows为例。 在cmd中使用pip命令 highli...
3. 实心椭球：半轴长度为a , b , c，质量m的椭球体，其惯性矩阵为对角矩阵，其中对角元素依次为（（2/5）ma^2）,（（2/5）mb^2）,（（2/5）mc^2）。4. 实心长方体：宽度为w，高度为h，深度为d，质量为m的长方体，其惯性矩阵为对角矩阵，其中对角元素依次为（（1/12）mw^2）,（...
ros2 pkg create cpp06_urdf --build-type ament_cmake 功能包下新建 urdf、rviz、launch、meshes目录以备用,其中 urdf 目录下再新建子目录 urdf 与 xacro,分别用于存储 urdf 文件和 xacro 文件。 6.3.2 案例实现 1.URDF文件实现 功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录下,新建 urdf 文件 demo01_helloworld....
C.雷达 Xacro 文件 <!-- 小车底盘添加雷达 --> <robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- 雷达支架 --> <xacro:property name="support_length" value="0.15" /> <!-- 支架长度 --> <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> <!-- 支架半径 ...
在ROS2中,我们同样需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相应的配置,以便构建和安装URDF文件。与ROS1不同的是,在ROS2中我们使用colcon作为构建系统。 3. 使用rviz2可视化URDF模型 在ROS2中,我们可以使用rviz2工具来可视化URDF模型。与ROS1中的rviz类似,rviz2也提供了丰富的可视化功能,帮助我们更好地理解和测试...
URDF建立了机器人模型的坐标系,使得机器人可以准确地进行姿态控制和运动规划。 下面将介绍一种常见的URDF坐标系建立方法。 1.确定参考坐标系:首先,需要确定一个参考坐标系(通常为世界坐标系),作为机器人模型中所有其他坐标系的基准。这个坐标系可以是任意的,但需要与机器人的实际环境相匹配。 2.定义机器人各个连杆...
URDF四轮小车模型可以应用于机器人仿真、机器人控制和机器人路径规划等领域。在机器人仿真中,可以通过URDF模型来模拟机器人的运动和行为,以验证机器人设计的正确性和可行性。在机器人控制中,可以通过URDF模型来实现机器人的运动控制和轨迹跟踪等功能。在机器人路径规划中,可以通过URDF模型来生成机器人的运动轨...