1.check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法。 示例,终端下进入功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录,执行如下命令: check_urdf demo05_exercise.urdf urdf 文件如无异常,将显示urdf中link的层级关系,如下图所示: 否则将会给出错误提示。 2.u...
在ROS2 中,提供了一些URDF文件相关的工具,比如: check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题; urdf_to_graphviz命令可以查看 urdf 模型结构,显示不同 link 的层级关系。 当然,要使用工具之前,请先安装,安装命令:sudo apt install liburdfdom-tools。 4.1 check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录,...
1.check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法。 示例,终端下进入功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录,执行如下命令: check_urdf demo05_exercise.urdf urdf 文件如无异常,将显示urdf中link的层级关系,如下图所示: 否则将会给出错误提示。 2.u...
在终端输入命令: 安装插件: sudo apt-get install liburdfdom-tools sudo apt install graphviz 语法检查: check_urdf BigCat.urdf 结构查看、图形化显示URDF模型: urdf_to_graphiz BigCat.urdf # 会生成.gv和.pdf文件,打开pdf文件 MATLAB可视化 在matlab中将urdf模型可视化 ...
check_urdf my_robot.urdf 如果一切正常,将会有如下显示: robot name is: test_robot --- Successfully Parsed XML --- root Link: link1 has 2 child(ren) child(1): link2 child(2): link3 child(1): link4 3.2 添加机器人尺寸 在基础模型...
check_urdf my_robot.urdf 如果一切正常,将会有如下显示: robot name is: test_robot ———- Successfully Parsed XML ——— root Link: link1 has 2 child(ren) child(1):link2 child(2):link3 child(1):link4 3.2添加机器人尺寸 在基础模型之上,我们为机器人添加尺寸大小。由于每个环节的参考系都位...
check_urdf my_robot.urdf 如果一切正常,将会有如下显示: robot name is: test_robot --- Successfully Parsed XML --- root Link: link1 has 2 child(ren) child(1): link2 child(2): link3 child(1): link4 3.2 添加机器人尺寸 在基础模型之上,我们为机器人添加尺寸大小。由于每个环节的参考系都位...
1.check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法 2.urdf_to_graphiz 结构查看 进入urdf文件所属目录,调用:urdf_to_graphiz urdf文件,当前目录下会生成 pdf 文件 在此终端用 evince mycar.pdf 查看文件...
再次使用check_urdf检查通过后继续下一步。 2.3 添加运动学参数 如果我们为机器人的关节添加旋转轴参数,那么该机器人模型就可以具备基本的运动学参数。 例如,joint2围绕正y轴旋转,可以表示成: <axisxyz="0 1 0"/> 同理,joint1的旋转轴是: <axisxyz="-0.707 0.707 0"/> ...
ros2 pkg executables --packages-select urdf rosrun urdf check_urdf robot.urdf 如果URDF文件没有问题,check_urdf工具将不会输出任何错误或警告。 5. (可选) 使用RViz或其他工具查看和测试URDF模型 为了直观地查看和测试转换后的URDF模型,你可以使用RViz。首先,确保你已经安装了RViz: bash sudo apt-get insta...