<cylinder>:圆柱体。指定半径radius和长度length,圆柱体的原点在其中心。例如:<cylinder radius="1" length="0.5"/> <sphere>:球体。指定半径radius,球体的原点在其中心。 <mesh>:网格。一个由文件名指定的trimesh元素,以及一个可选的缩放比例,用于缩放网格的轴对齐的边界框。任何几何图形格式都是可以接受的,但...
<box>:立方体标签,通过size属性设置立方体的边长,原点为其几何中心。 <cylinder>:圆柱标签,通过radius属性设置圆柱半径,通过length属性设置圆柱高度,原点为其几何中心。 <sphere>:球体标签,通过radius属性设置球体半径,原点为其几何中心。 <mesh>:通过属性filename引用“皮肤”文件,为link设置外观,该文件必须是本地文件。
<robot name="mycar"> <visual> <!-- 1.形状 --> <geometry> <!-- 1.1立方体,长宽高 --> <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> --> <!-- 1.2圆柱,半径和长度 --> <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> --> <!-- 1.3球体,半径--> <!-- <sphere radius="0.3" /> --...
在URDF中,形状参数指的是描述物体外观和几何形状的参数。以下是URDF中常用的形状参数: 1. 盒子(Box)形状参数: 长度(x方向) 宽度(y方向) 高度(z方向) 2. 圆柱(Cylinder)形状参数: 底半径 高度 3. 球(Sphere)形状参数: 半径 4. 网格(Mesh)形状参数: 文件路径:描述网格形状的.stl或.dae文件的路径 5. 管...
<cylinder radius="0.2" length="0.6"/> <!-- 圆柱体,半径是0.2,长度是0.6 --> </geometry> </visual> </robot> 对于URDF的编写改动,可以使用VSCode的URDF插件,新建完urdf文件后,每次可以输入开始关键词如“robot”,“link”,“visual”等,就可以在下拉列表自动补全,这个插件还是很实用的,不然xml类型写起...
geometry——几何形状(box/cylinder/sphere/mesh) material——材料 link子标签——Visual 2、子标签Collision:连杆的碰撞属性 碰撞计算仅利用简单的几何体进行,以降低计算量 origin——原点 geometry——几何形状 link子标签——Collision 3、子标签Inertial:连杆的惯性矩阵 ...
标签2: cylinder(圆柱) 属性:radius=半径 length=高度 标签3: sphere(球体) 属性:radius=半径 标签4: mesh(为连杆添加皮肤) 属性: filename=资源路径(格式:package://<packagename>/<path>/文件) origin 设置偏移量与倾斜弧度 属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移 ...
<cylinder length="0.18" radius="0.06"/> </geometry> </visual> </robot> 接着我们从下面四个方面介绍URDF: URDF的组成介绍 URDF-Link介绍 URDF-Joint介绍 创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化 1.URDF的组成介绍 一般情况下,URDF由声明信息和两种关键组件共同组成 1.1 声明...
<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" /> <material name="black" /> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" /> ...
-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> --><!-- 3)球体,半径--><!-- <sphere radius="0.3" /> --><!-- 4)mesh,为连杆添加皮肤--><!-- <mesh filename="package://<packagename>/<path>/文件3" /> --></geometry><!-- 2、偏移量 --><!-- xyz坐标偏移 rpy翻滚、俯仰与偏航...