name(可选):为material指定名称,可以通过该值进行引用。 <color>(可选):rgba 材质的颜色,由代表red/green/blue/alpha 的四个数字组成,每个数字的范围为 [0,1]。 <texture>(可选):材质的纹理,可以由属性filename设置。 <collision>(可选):link的碰撞属性。可以与link的视觉属性一致,也可以不同,比如:我们会...
<color> (可选):材质的颜色,由代表红/绿/蓝/透明度的四个数字rgba组成,每个数字都在[0,1]的范围内; <texture> (可选):材质的纹理,由文件名指定; <collision> (可选):连杆的碰撞特性。与连杆的视觉特征不一定是相同的,通常使用更简单的碰撞模型来减少计算时间。同一连杆可以存在多个<collision>标签实例,它们...
name(可选):为material指定名称,可以通过该值进行引用。 <color>(可选):rgba 材质的颜色,由代表red/green/blue/alpha 的四个数字组成,每个数字的范围为 [0,1]。 <texture>(可选):材质的纹理,可以由属性filename设置。 <collision>(可选):link的碰撞属性。可以与link的视觉属性一致,也可以不同,比如:我们会...
a = 透明度 四者去取值 [0,1]--><materialname="car_color"><colorrgba="0.3 0.5 0.2 0.5"/></material></visual></robot>
尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞属性(collision properties)等。 <inertial> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/> <mass value="1"/> <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" /> </inertial> <visual> <origin...
<color rgba="1 0 0 1"/> </material> </visual> 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 这里我们只进行外观建模,因此暂不涉及物理属性配置。 joint:描述两个 link 之间的关系,包括运动学和动力学属性,这里暂时只关注运动学属性。通常情况下,两个 link...
origin 设置偏移量与倾斜弧度 属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移 属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度) metrial 设置材料属性(颜色) 属性: name 标签: color 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1]) collision ---> 连杆的碰撞属性 ...
<visual><geometry><sphere radius="0.2"/></geometry><material name="white"><color rgba="1 1 1 1"/></material></visual><joint name="head_swivel"type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="head"/><origin xyz="0 0 0.3"/></joint> 8. 添加车轮和车轮底座 代码语言...
--先使用默认(后期需要修改)--><originxyz="0 0 0.025"rpy="0 0 0"/><materialname="camera_color"><colorrgba="0 0 1 0.5"/></material></visual><!--关联 base_footprint 与 base_link--><jointname="link2footprint"type="fixed"><!--父级 link--><parentlink="base_footprint"/><!--...
<color rgba="1 1 1 0.9"/> </material> </visual> <joint name="right_wheel_joint"type="continuous"> <origin xyz="0 -0.19 -0.05"rpy="0 0 0"/> <parent link="base_link"/> <child link="right_wheel_link"/> <axis xyz...