<collision> (可选):连杆的碰撞特性。与连杆的视觉特征不一定是相同的,通常使用更简单的碰撞模型来减少计算时间。同一连杆可以存在多个<collision>标签实例,它们定义的几何图形的并集作为连杆的碰撞表示。 name (可选) <origin> (可选:如果未指定,则默认为identity):碰撞的参考系(相对于连杆的参考系),即碰撞形状坐...
1、子标签Visual:描述外观 origin——原点 geometry——几何形状(box/cylinder/sphere/mesh) material——材料 link子标签——Visual 2、子标签Collision:连杆的碰撞属性 碰撞计算仅利用简单的几何体进行,以降低计算量 origin——原点 geometry——几何形状 link子标签——Collision 3、子标签Inertial:连杆的惯性矩阵 模...
在collision标签中,可以定义碰撞形状的类型、尺寸、位置、姿态等信息。 7. visual标签:visual标签用于定义机器人部件的可视化外观,用于显示机器人的外观。在visual标签中,可以定义外观的类型、尺寸、位置、姿态等信息。 8. inertia标签:inertia标签用于定义机器人部件的惯性参数,用于进行运动学和动力学计算。在inertia标签...
描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性; 尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞属性(collision properties)等。 <linkname="my_link"><inertial><originxyz="0 0 0.5"rpy="0 0 0"/><massvalue="1"/><inertiaixx="100"ixy="0"ixz="0"iyy="100"iyz="0"izz="10...
结构:collision标签是link对象的直接子元素,与visual标签处于同一层级。它使用与visual相同的geometry标签来定义形状。 用途: 简化处理:碰撞检测对于复杂网格来说计算量大,因此可以在collision标签中使用更简单的几何形状来替代。 安全区域:通过定义特定的碰撞几何形状,可以限制机器人部件的运动范围,从而避免与敏感设备的碰撞...
较之于 rviz,gazebo在集成 URDF 时,需要做些许修改,比如:必须添加 collision 碰撞属性相关参数、必须添加 inertial 惯性矩阵相关参数,另外,如果直接移植 Rviz 中机器人的颜色设置是没有显示的,颜色设置也必须做相应的变更。 4.1.collision 如果机器人link是标准的几何体形状,和link的 visual 属性设置一致即可。
< collision >:描述link的碰撞属性, link还有一个比较关键的部分,就是坐标系 Link origin 是起始坐标,整个link创建的时候都是相对 Link origin坐标系创建的; 1.2.2 < joint > element 官网:http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint joint就是用来连接两个具体的link部分的; 描述机器人关节的运动学和动力学属性 ...
需要注意亮点即可,碰撞collision,物理inertial。 <linkname="base_link"> <visual> <geometry> <cylinderlength="0.6"radius="0.2"/> </geometry> <materialname="blue"/> </visual> <collision> <geometry> <cylinderlength="0.6"radius="0.2"/>
URDF(Unified Robot Description Format)是一种用于描述机器人的xml文件格式。它提供了描述机器人的各种元素,如链接(Link)、关节(Joint)、视觉模型(Visual models)、碰撞模型(Collision models)等。URDF的使用可以帮助工程师们更加方便地创建、显示和模拟机器人。 URDF的优势 URDF的编写方式简单直观,易于理解和阅读。它...
8.碰撞检测(collision): 碰撞检测节点描述了机器人模型在空间中的碰撞检测,以便在仿真和实际应用中避免发生碰撞。 urdf 文件在机器人领域有广泛的应用,如机器人仿真、运动规划和控制算法等。urdf 文件的一个主要优点是它提供了一种通用的描述语言,使不同厂商和开发者能够共享和互操作机器人模型。此外,urdf 文件还可...