<mesh filename="../meshes/thigh_mirror.stl" scale="1 1 1"/> </geometry> <material name="orange"/> <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 1.57079632679 0" xyz="0 0 -0.1"/> <geometry> ...
我们再看一个用solidworks导出文件作为模型的例子: 其中<mesh filename="link_4.stl">中的"link_4.stl"是一个solidworks产生的模型文件,如下图蓝色部分。 1.2 joint 下面是Joint元素的一些常用属性: name:联动的名称,必须唯一。 type:联动的类型,包括fixed、revolute、continuous、prismatic、floating和planar六种类型。
<collision>(可选):link的碰撞属性。可以与link的视觉属性一致,也可以不同,比如:我们会通常使用更简单的碰撞模型来减少计算时间,或者设置的值大于link的视觉属性,以尽量避免碰撞。另外,同一链接可以存在多个 <collision>标签实例,多个几何图形组合表示link的碰撞属性。 name(可选):为collision设置名称。 <geometry>(必...
--1.4 皮肤--><meshfilename="package://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl"/></geometry><!--2.偏移量与倾斜弧度--><!--z xyz 设置机器人模型在 x y z 上的偏移量 rpy 用于设置倾斜弧度 x(翻滚) y(俯仰) z(偏航)--><originxyz="0 0 0"rpy="1.57 0 1.57"/><!--3。颜色--><!--...
mesh:网格,纹理(更为复杂的模型) <origin>:设置偏移量与倾斜弧度 <material>:可视化组件的材料 color:颜色 <texture>:材料属性(纹理) <inertial>:描述link的惯性参数 <origin>:定义连杆质心坐标 <mass>:连杆的质量 <inertia>:惯性张量 <collision>:描述link的碰撞属性 <origin>:碰撞组件的参考坐标系相对于...
visual ---> 描述外观(对应的数据是可视的) geometry 设置连杆的形状 标签1: box(盒状) 属性:size=长(x) 宽(y) 高(z) 标签2: cylinder(圆柱) 属性:radius=半径 length=高度 标签3: sphere(球体) 属性:radius=半径 标签4: mesh(为连杆添加皮肤) ...
3、link:描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性。外观包括:尺寸,颜色,形状。物理属性包括:惯性矩阵(inertial matrix)和碰撞参数(collision properties)。在机器人建模中,每个link 都是一个坐标系。下面是差速轮式机器人底盘的建模,底盘一般称为 base。
collision 碰撞属性,仿真章节中讲解 inertial 惯性参数 质量等,仿真章节中讲解 3.Joint介绍 joint为机器人关节,机器人关节用于连接两个机器人部件,主要写明父子关系 父子之间的连接类型,包括是否固定的,可以旋转的等 父部件名字 子部件名字 父子之间相对位置 ...
<mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/base_link_X3.STL"/> </geometry> </collision> 3)标签介绍 origin 描述的是位姿信息; xyz 属性描述的是在大环境中的坐标位置, rpy 属性描述的是自身的姿态。 mess 描述的是link的质量。 inertia 惯性参考系,由于转动惯性矩阵的对称性,只需要6个上...
link:描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性。外观包括:尺寸,颜色,形状。物理属性包括:惯性矩阵(inertial matrix)和碰撞参数(collision properties)。在机器人建模中,每个link 都是一个坐标系。下面是差速轮式机器人底盘的建模,底盘一般称为 base。 2.