在URDF中,这个参数通常在关联具体物理特性的<gazebo>标签中设置,因为标准的 URDF 本身不直接支持这一参数。在使用Gazebo这类仿真器时,可以在<gazebo>标签内对每个<link>或<collision>设置restitution参数。例如: <link name="link_name"> <collision> <geometry> ...
二、URDF机器人描述文件 一个完整的机器人系统,有一系列的<link>(连杆)和<joint>(驱动关节)组成 (一)link(连杆) URDF中的link标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分) 的外观和物理属性 形状、尺寸和颜色(Visual)(默认单位为m) 惯性矩阵(Inertial) 碰撞参数(Collision) 1、子标签Visual:描述外观 origin——...
<collision>:定义一个link的碰撞属性。 <contact>:定义link的接触属性。 <material>:定义link的材料属性。 下面是一个包含link部分的URDF文件的例子: <link name="link1">:定义一个名为"link1"的link。 <inertial>:定义一个link的惯性。 <mass value="1"/>:定义link的质量为1。 <origin rpy="0 0 0" ...
human_description/meshes/RH.STL"/></geometry></collision></link><jointname="RH_joint"type="revolute"><originxyz="0.5795 -0.20593 0.81311"rpy="0.069813 0 0"/><parentlink="base_link"/><childlink="RH_link"/><axisxyz="0 1 0"/><limitlower="0"upper="0"effort="0"velocity="0"/></...
name(可选):为collision设置名称。 <geometry>(必须):请参考visual标签的geometry使用规则。 <origin>(可选):请参考visual标签的origin使用规则。 <inertial>(可选):用于设置link的质量、质心位置和中心惯性特性,如果未指定,则默认为质量为0、惯性为0。 <origin>(可选):该位姿(平移、旋转)描述了链接的质心框架 ...
collision ---> 连杆的碰撞属性 Inertial ---> 连杆的惯性矩阵 0.准备工作 素材下载链接:https://github.com/zx595306686/sim_demo.git demo02_link.launch 内容: <launch><!--1.在参数服务器载入 urdf 文件--><paramname="robot_description"textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo02_link.urdf...
这个配置过程是一步步进行的,定义完第一个link之后,点击link树里面的link再配置下一个。 点击第二个link之后,就会多出joint的配置,红框1是link和joint的名字,随便取(最好保证可读性),红框2是参考的坐标系和转轴(之前定义的坐标系和转轴),红框3是joint的运动方式、该link关联的刚体和该link的子系坐标系(可以很...
collision ---> 连杆的碰撞属性 Inertial ---> 连杆的惯性矩阵 在此,只演示visual使用。 3.案例 /包名/urdf/urdf/demo02_link.urdf 需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件 <robot name="mycar"> <link name="base_link"> <visual> <!-- 1.形状 --> <geometry> <!-- 1.1立方体,长宽高 -...
</collision> 1.2 旋转惯量 旋转惯量矩阵是用于描述物体的惯性的,在做动力学仿真的时候,这些参数尤为重要。 在URDF中我们可以通过在link下添加inertial子标签,为link添加惯性参数的描述。 intertial标签包含的子标签如下: mass,描述link的质量 inertia,描述link的旋转惯量(该标签有六个属性值ixx\ixy\ixz\iyy\iyz\iz...
robot是机器人顶层标签,由一系列link和joint标签组成 link标签 <link name="name"> ... </link> 用于描述机器人的某个刚体部分的外观和物理属性,具体包括三个子标签: <visual> 描述link部分外观参数 <inertial> 惯性参数 <collision> 碰撞属性 只要collision区域发生相交,就认为link发生了碰撞 joint标签 <joint ...