配置完这些结构体成员后,我们调用库函数 HAL_CAN_Init 即可把这些参数写入到 CAN 控制寄存器中,实现 CAN 的初始化 问题:为啥CAN分为RX0,RX1中断呢? 答案:STM32有2个3级深度的接收缓冲区:FIFO0和FIFO1,每个FIFO都可以存放3个完整的报文,它们完全由硬件来管理。如果是来自FIFO0的接收中断,则用CAN1_RX0_IRQn...
筛选器组1:分配到FIFO0,标识符掩码模式,32位尺度。FIFO0筛选器编号2包括1个32位的标识符和1个32位的掩码。 筛选器组2:分配到FIFO1,标识符掩码模式,16位尺度。FIFO1筛选器编号0包括1个16位标识符和1个16位掩码。FIFO1筛选器编号1包括1个16位标识符和1个16位掩码。 以此类推。 CAN接收寄存器配置时需要注意...
SPI的CPOL,表示当SCLK空闲idle的时候,其电平的值是低电平0还是高电平1:CPOL=0,时钟空闲idle时候的电平是低电平,所以当SCLK有效的时候,就是高电平,就是所谓的active-high;CPOL=1,时钟空闲idle时候的电平是高电平,所以当SCLK有效的时候,就是低电平,就是所谓的active-low; (2)CPHA:(Clock Phase),时钟相位: 相位...
HAL_Status=HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig); HAL_Status=HAL_CAN_Start(&hcan1); //开启CAN if(HAL_Status!=HAL_OK){ printf("开启CAN失败\r\n"); } HAL_Status=HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); if(HAL_Status!=HAL_OK){ printf("开启挂起中...
4. CAN接收 和发送类似,CAN接收支持接收FIFO,可以连续接收多个消息(数据),CPU空闲了再去处理接收到的数据。 同时,CAN控制器还支持接收过滤配置,也就是说,有些数据我不需要,CAN控制器可以自动过滤掉。 通过一张CAN框图来认识CAN控制器: 关于CAN的更多信息,可以参看芯片对应的手册和CAN相关协议资料。
现在我们主控板采用双can的模式,can1是主要控制电机的,而对于can2,我们是用它来对陀螺仪进行采集数据。但出现了一个问题,是can2关联到FIFO1的时候,出现can2接收到的报文ID始终都是00000,并一直能进入can中断,但报文ID一直是错误的,所以一直接收不到想要的数据。
odrv0.config.enable_can_a=True//打开can通信开关 odrv0.save_configuration() //保存配置 目前(2024-2-26)电机的固件版本为3.7,其不支持USB与CAN通信兼容,所以需要手动打开CAN通信,此CAN通信的波特率为500k,不要先入为主进行1M的波特率设置。(点名批评RM电机)当然,你也可以通过odrivetool中的命令来修改波特率...
void *buf, rt_uint32_t fifo){struct can_config *hcan;hcan = &((struct at32_can *) can...
具有3 级深度的2 个接收FIFO 可变的过滤器组(28 个,CAN1 和CAN2 共享) 在STM32F407ZGT6 中,带有2 个CAN 控制器,而我们本章只用了1 个CAN,即CAN1。 双CAN 的框图如图32.1.10 所示: STM32F4 开发指南(库函数版) ALIENTEK 探索者STM32F407 开发板教程 410 图32.1.10 双CAN 框图 从图中...
CAN位时序寄存器(CAN_BTR)用于设置TS1、TS2、BRP、SJW等参数,这些参数直接决定CAN的波特率。 SJW[1:0]再同步补偿宽度 TS1[3:0]时间段1 TS2[2:0]时间段2 BRP[9:0]波特率分频器 可以看到没有同步段(SS段),这是因为STM32已经将SS段固化为1。