一.CAN通信简介 二.硬件连接 三.CAN总线上的电平信号 四.CAN帧的种类 (1)遥控帧 (2)数据帧 五.CAN的仲裁方法 六.CAN在Stm32上的应用 (1)CubeMX上CAN的配置 (2)配置CAN过滤器 32位列表模式 16位列表模式 32位掩码模式 (3)CAN数据的发送与接收 ...
Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; // 优先级由报文标识符决定 if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } 1.1.3 CAN滤波器设置 CAN滤波器的主要作用是筛选CAN接收的数据,只有满足设定规则的数据才会被接收,否则会被过滤掉。 参考代码: void CAN_Config(void) { CAN_Filter...
关于FIFO和接收邮箱,可以说每个FIFO里有三个邮箱,但一般说法是每个FIFO里有三个邮箱深度。 stm32f103系列中,CAN功能有2个FIFO(队列), 每个FIFO有3个邮箱深度, 每个邮箱深度可放一个报文。 当报文通过滤波器过滤之后,就存储到了某个FIFO的某邮箱中,这个需要FIFO和过滤器进行关联配置。 硬件会遍历配置好的FIFO中的...
if(HAL_CAN_ConfigFilter(phcan, &CAN_FilterType) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /*开启对应CAN通道的中断服务*/ if(FIFO_Num == 0) { if(HAL_CAN_ActivateNotification(phcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING ) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } else { if(HAL_CAN_ActivateNotificatio...
使用CAN通信的设备需要实现CAN控制器,它负责控制总线的电压,并检测和处理总线上的数据。在软件层面,需要使用CAN驱动程序来实现对CAN控制器的控制。 以下这段代码就是实际应用的举例。 /** * @brief HAL库CAN FIFO0接受邮箱中断(Rx0)回调函数 * @param hcan : CAN句柄指针 ...
使用CAN通信的设备需要实现CAN控制器,它负责控制总线的电压,并检测和处理总线上的数据。在软件层面,需要使用CAN驱动程序来实现对CAN控制器的控制。 以下这段代码就是实际应用的举例。 /** * @brief HAL库CAN FIFO0接受邮箱中断(Rx0)回调函数 * @param hcan : CAN句柄指针 ...
CAN的发送流程 CAN 发送流程为:程序选择 1 个空置的邮箱(TME=1)→设置标识符(ID),数据长度和发送数据→设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1,请求发送→邮箱挂号(等待成为最高优先级)→预定发送(等待总线空闲)→发送→邮箱空置。 CAN的接收流程 CAN 接收到的有效报文,被存储在 3 级邮箱深度的 FIFO 中。FIFO 完...
set_CANID_cybergear 设置电机的 CAN ID。 init_cybergear 初始化电机,设置电机的 ID 和模式,并启动电机。 motor_controlmode 控制电机的运动模式,包括力矩、机械位置、速度、控制参数等。 4.实现了一个 CAN 接收回调函数 HAL_CAN_RxFifo...
hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE; hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } void MX_CAN2_Init(void) { hcan2.Instance = CAN2; ...
FIFO模式:通过对CAN_MCR寄存器(CAN主控寄存器)的TXFP位置’1’,可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下,发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。 三.接收端 对于我们来说我们只需要关注以下几点:①过滤器 ①过滤器: (1)顾名思义,通过它来得到我们想要的ID的数据,当总线上的数据经过仲裁后...