向MPU6050 写入配置寄存器: // 启动 I2C 通信,设置 MPU6050 的电源管理寄存器(解除睡眠模式) uint8_t init_data[] = {0x6B, 0x00}; // 寄存器地址 0x6B,值 0x00 HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, 0xD0, init_data, 2, HAL_MAX_DELAY); ...
MPU_IIC_Init();/* 设置MPU6050地址为0X68,并初始化IIC总线 *//* MPU_PWR_MGMT1_REG:电源管理寄存器 */MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);//复位MPU6050// printf("读寄存器值:%02X\n",MPU_Read_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG ));delay_ms(100); MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00...
首先在MPU6050.c文件中,添加芯片的I2C的地址号,同样采用宏定义方式.0x68为MPU6050的固有I2C地址,实际发送时,要把I2C的地址左移1位,再在最低位写0表示写时序,写1表示读时序. #defineMPU6050_I2C_ADDR (0x68) #defineMPU6050_WRITE_ADDR (((MPU6050_I2C_ADDR) << 1) | 0x00) #defineMPU6050_READ_ADDR ((...
本次的程序:软件I2C读写MPU6050、硬件I2C读写MPU6050。51教程里有关于AT24C02存储模块的I2C可参考对比。 一、I2C通信协议 1.简介 I2C总线(Inter IC BUS)是由Philips公司开发的一种通用数据总线 ,有两根通信线:SCL(Serial Clock)、SDA(Serial Data)。常见使用I2C的例子,MPU6050姿态传感器、OLED、AT24C02存储器模块、DS...
通过这个项目我们可以学会MPU6050的使用,简单的PID算法和参数整定方法,以及基本的I2C,USART,外部中断以及定时器的使用。 2 设计总框架 2.1硬件框架 硬件方面主要由STM32F103C8T6最小系统,TB6612电机驱动,电源管理模块,HC-06蓝牙,OLED显示屏,控制按键和编码电机组成。通过单片机输出的PWM控制左右电机的转速,完成前后作用...
在mpu6050.h文件中对常用的寄存器地址进行宏定义,方便使用并提高程序可读性。 // 【基础】基本数据读取\USER\src\mpu6050.h#define DEV_ADDR 0xD0// 6050 器件地址//---// 定义MPU6050内部地址//---#define SMPLRT_DIV 0x19//陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A//低通滤波频率,典型值...
MPU6050是InvenSense公司推出的一款6轴运动处理芯片,内置3轴陀螺仪及3轴速度传感器,内置两组I2C接口,其中一组用于通信,另一组则用于连接外部磁力传感器,采用自带的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor),通过主I2C接口,直接读取完整的9轴融合演算数据。MPU6050检测轴及其检测方向如下图所示。
(4) MPU6050IICStop(void) 停止位这里,需要先将SCL和SDA都拉低,然后先将SCL拉高,后将SDA拉高, void MPU6050IICStop(void){SetSDAOut();MPU6050IICDelay();SCLLow();MPU6050IICDelay();SDALow();MPU6050IICDelay();SCLHigh();MPU6050IICDelay();SDAHigh();MPU6050IICDelay();} ...
在我们的开发板上有引出I2C总线接口,方便用于扩展使用I2C协议通讯的传感器模块,本节中我们将在板子上扩展MPU6050陀螺仪模块,见图 MPU6050模块外观。它是一种六轴传感器模块,采用InvenSense公司的MPU6050作为主芯片,能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动数据以及温度数据。利用MPU6050芯片内部的DMP模块(...
本文用于记录平衡自行车的制作过程,及制作中遇到的问题;总体方案如下:采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU6050作为位姿采集单元、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于和微信小程序进行无线遥控及PID调试、舵机用于控制行驶方向和支撑小车站立。