首先在MPU6050.c文件中,添加芯片的I2C的地址号,同样采用宏定义方式.0x68为MPU6050的固有I2C地址,实际发送时,要把I2C的地址左移1位,再在最低位写0表示写时序,写1表示读时序. #defineMPU6050_I2C_ADDR (0x68) #defineMPU6050_WRITE_ADDR (((MPU6050_I2C_ADDR) << 1) | 0x00) #defineMPU6050_READ_ADDR ((...
MPU_IIC_Init();/* 设置MPU6050地址为0X68,并初始化IIC总线 *//* MPU_PWR_MGMT1_REG:电源管理寄存器 */MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);//复位MPU6050// printf("读寄存器值:%02X\n",MPU_Read_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG ));delay_ms(100); MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00...
前面讲了IIC协议的介绍和IIC协议的编程实现,接下来我们来做一个关于IIC的小项目。一、项目的实现功能:1、使用STM32单片机用IIC协议对AT24C02进行数据写入。2、使用STM32单片机用IIC协议对MPU6050、AT24C02进行数据的循环读取。我们将分三章对本项目进行详细阐述。本章主要
本次的程序:软件I2C读写MPU6050、硬件I2C读写MPU6050。51教程里有关于AT24C02存储模块的I2C可参考对比。 一、I2C通信协议 1.简介 I2C总线(Inter IC BUS)是由Philips公司开发的一种通用数据总线 ,有两根通信线:SCL(Serial Clock)、SDA(Serial Data)。常见使用I2C的例子,MPU6050姿态传感器、OLED、AT24C02存储器模块、DS...
MPU6050 与 MCU 通过 I2C 总线进行通讯。用软件模拟的方式实现 I2C 底层基本时序函数,包括起始、停止信号的产生,以及发送/接收单字节数据、检测/发送应答信号。 // 【基础】基本数据读取\USER\src\i2c.h void I2C_Init(void); // I2C 初始化 void I2C_Start(void); // 产生 I2C 协议起始信号 void I2C_Sto...
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件,内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器,并且含有一个第二IIC接口,可用于连接外部磁力传感器,利用自带数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,通过主IIC接口,可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。
向MPU6050 写入配置寄存器: // 启动 I2C 通信,设置 MPU6050 的电源管理寄存器(解除睡眠模式) uint8_t init_data[] = {0x6B, 0x00}; // 寄存器地址 0x6B,值 0x00 HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, 0xD0, init_data, 2, HAL_MAX_DELAY); ...
通过这个项目我们可以学会MPU6050的使用,简单的PID算法和参数整定方法,以及基本的I2C,USART,外部中断以及定时器的使用。 2 设计总框架 2.1硬件框架 硬件方面主要由STM32F103C8T6最小系统,TB6612电机驱动,电源管理模块,HC-06蓝牙,OLED显示屏,控制按键和编码电机组成。通过单片机输出的PWM控制左右电机的转速,完成前后作用...
(4) MPU6050IICStop(void) 停止位这里,需要先将SCL和SDA都拉低,然后先将SCL拉高,后将SDA拉高, void MPU6050IICStop(void){SetSDAOut();MPU6050IICDelay();SCLLow();MPU6050IICDelay();SDALow();MPU6050IICDelay();SCLHigh();MPU6050IICDelay();SDAHigh();MPU6050IICDelay();} ...
这个就是MPU6050的地址,然后最低位表示读写位,0表示之后的时序主机要进行写入操作,1表示之后的时序主机要进行读出操作,这里是0,说明之后我们要进行写入操作,那目前主机是发生了一个字节,字节内容转化为16进制,高位先行就是0xD0 ,然后根据协议规定,紧跟着的单元就得是接收从机的应答位(Receive Ack(RA)),在这个...