STM32+MPU6050姿态解算【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算一卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波4010 0 2024-04-28 02:01:47 未经作者授权,禁止转载 您当前的浏览器不支持 HTML5 播放器 请更换浏览器再试试哦~306 154 207 4 - 神魂颠倒 记录我的2024·4月视频日记 知识 校园学习 转角遇到...
1.1 MPU6050初始化及数据读取 该部分代码参考了正点原子的MPU6050例程;主要修改以下初始化代码 /* * MPU6050模块:绕x轴为roll,绕y轴为pitch,绕z轴为yaw */ uint8_t MPU_Init(void) { uint8_t res; IIC_Init(); //初始化IIC总线 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050 //等待复位...
// MPU6050_DMP_init函数示例 int MPU6050_DMP_init(void) { // 初始化代码,配置MPU6050传感器 // ... return 0; // 移植成功后返回0 } 姿态解算实现 1. 姿态解算原理 利用MPU6050的陀螺仪和加速度计数据,通过数学转换得到姿态角。 2. 代码实现 在MPU6050_DMP_Get_Date函数中,解析DMP输出的四元数,并转...
【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波(附3个算法源码) 00:11 【机器人/小车】基于中鸣E2RCU设计的智能轮式巡线避障机器人(完整工程资料源码PPT等) 00:20 【嵌入式AI开发】轻量级卷积神经网络MobileNet实时摄像头视频图像分类-模型效果测试 00:10 蓝耘GPU_云服...
MPU6050传感器，本节我们将使用STM32F4来驱动MPU6050读取其最原始的数据，并且利用其自带的DMP实现姿态解算...
接下来我们使用传感器实例来讲解如何检测物体的姿态。在我们的开发板上有引出I2C总线接口,方便用于扩展使用I2C协议通讯的传感器模块,本节中我们将在板子上扩展MPU6050陀螺仪模块,见图 MPU6050模块外观。它是一种六轴传感器模块,采用InvenSense公司的MPU6050作为主芯片,能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动...
由于MPU6050内部是可以自动计算X,Y和Z轴的方向及加速度的,使用者可以不考虑实际的数据转换问题,但是为了详细的了解MPU6050的计算过程,使用者最好还是应该具备了解原始数据如何转换为我们需要的角度与加速度值。 19.2 姿态解算与融合算法基础概念 19.2.1 方向矩阵 ...
MPU6050的I2C从机地址是110100X,7bit长度,最低位X由AD0引脚来控制。 MPU6050支持的最大I2C速度为400kHz。 二、i2cdevlib I2C Device Library(i2cdevlib)是一组基本统一且文档良好的类的集合,为I2C设备提供简单直观的接口。 1. 安装库
本项目使用STM32F103C8T6作为主控,Keil5开发,Mahony算法(我没有用DMP,因为DMP只能在个别imu上使用,可移植性几乎为0)进行姿态解算的平衡车。项目中给出了MPU6050、ICM20602、ICM42605三种IMU的驱动。目前仅实现了直立平衡,在设计设加入了BlueTooth模块,手机遥控部分还在开发中(新建文件夹),OpenArt做视觉识别部分也在搞...
利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块(Digital Motion Processor 数字运动处理器),可对传感器数据进行滤波、融合处理,它直接通过 I2C 接口向主控器输出姿态解算后的姿态数据,降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达 200Hz,非常适合用于对姿态控制实时要求较高的领域。常见应用于手机、智能手环、四轴飞行器及计步器等...