// MPU6050_DMP_init函数示例 int MPU6050_DMP_init(void) { // 初始化代码,配置MPU6050传感器 // ... return 0; // 移植成功后返回0 } 姿态解算实现 1. 姿态解算原理 利用MPU6050的陀螺仪和加速度计数据,通过数学转换得到姿态角。 2. 代码实现 在MPU6050_DMP_Get_Date函数中,解析DMP输出的四元数,并转...
接下来我们使用传感器实例来讲解如何检测物体的姿态。在我们的开发板上有引出I2C总线接口,方便用于扩展使用I2C协议通讯的传感器模块,本节中我们将在板子上扩展MPU6050陀螺仪模块,见图 MPU6050模块外观。它是一种六轴传感器模块,采用InvenSense公司的MPU6050作为主芯片,能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动...
1.1 MPU6050初始化及数据读取 该部分代码参考了正点原子的MPU6050例程;主要修改以下初始化代码 /* * MPU6050模块:绕x轴为roll,绕y轴为pitch,绕z轴为yaw */ uint8_t MPU_Init(void) { uint8_t res; IIC_Init(); //初始化IIC总线 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050 //等待复位...
解决办法:inv_mpu.c中有平衡自检代码,意思大概是这个: uint8_t run_self_test(void){ if(平衡) return 1 else return 0 } 那么不妨把平衡自检直接注释,然后return0 或者把mpu6050放平 都能成功(可能吧,虽然我放平还是没有输出) 平衡自检在inv_mpu.c 第2879行 uint8_t run_self_test(void) --- 方法...
MPU6050传感器，本节我们将使用STM32F4来驱动MPU6050读取其最原始的数据，并且利用其自带的DMP实现姿态解算...
而如果我们使用传感器内部的DMP单元进行解算,它可以直接对采样得到的加速度及角速度进行姿态解算,解算得到的结果再输出给STM32控制器,即STM32无需自己计算,可直接获取偏航角、横滚角及俯仰角,该DMP每秒可输出200次姿态数据。44.5 MPU6050—获取原始数据实验这一小节我们学习如何使用STM32控制MPU6050传感器读取加速度、角...
MPU6050的I2C从机地址是110100X,7bit长度,最低位X由AD0引脚来控制。 MPU6050支持的最大I2C速度为400kHz。 二、i2cdevlib I2C Device Library(i2cdevlib)是一组基本统一且文档良好的类的集合,为I2C设备提供简单直观的接口。 1. 安装库
MPU6050的四元数解算姿态方法 最近在研究小四轴的飞行,姿态检测主要用到的传感器是MPU6050。从MPU6050读出来的加速度和角速度数据最后要转成姿态,可以转换成欧拉角(偏航角、俯仰角和滚转角)或四元数表示,为了 2017-11-07 10:39:30•2.1w次阅读 基于MPU6050的四轴硬件姿态解算研究 针对四轴飞行器姿态信息的实时...
由于MPU6050内部是可以自动计算X,Y和Z轴的方向及加速度的,使用者可以不考虑实际的数据转换问题,但是为了详细的了解MPU6050的计算过程,使用者最好还是应该具备了解原始数据如何转换为我们需要的角度与加速度值。 19.2 姿态解算与融合算法基础概念 19.2.1 方向矩阵 ...
接收端采用了STM32F407配合NRF24L01接收发送端的姿态信息然后控制云台的角度。云台为2轴云台:采用舵机驱动。实现功能:1)MPU6050姿态解算2)NRF24L01无线收发3)云台姿态控制 主要硬件选择 主控芯片:发送端STM32F103ZET6,接收端STM32F407ZGT6,集成了新的 DSP 和 FPU 指令,这两个芯片中STM32F407的性能比较强,具有168...