对于该话题的固定坐标系,可以通过两种方式进行配置:一是直接将“Displays”面板顶部固定坐标系(Fixed Frame)的值由默认的“map”修改为“camera”。注意,对于使用自定义软件包节点发布的视频图像话题来说,坐标系名称有可能并不是“camera”,而是其它frame_id,这就需要运行以下命令来查看该视频图像话题的frame_id: ros...
从该消息接口定义中可以看出,点云消息PointCloud2包括: (1)消息头定义,包括时间戳stamp和坐标系frame_id; (2)二维结构定义,即点云的高度height(每列点云的个数,若为无序点云,其高为1)和宽度width(每行点云的个数); (3)字段或通道定义,即每个点的字段或通道(如x、y、z、r),其类型为PointField; (4)...
frame_id: '' name: ['coxa_joint_r1', 'femur_joint_r1', 'tibia_joint_r1', 'coxa_joint_r2', 'femur_joint_r2', 'tibia_joint_r2', 'coxa_joint_r3', 'femur_joint_r3', 'tibia_joint_r3', 'coxa_joint_l1', 'femur_joint_l1', 'tibia_joint_l1', 'coxa_joint_l2', 'femur_joint_...
points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list_x.header.frame_id = line_list_y.header.frame_id =line_list_z.header.frame_id = "/base_link"; points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list_x.header.stamp= line_list_y.header.stamp = line_list_z.header...
path.header.frame_id ="world";doublex =0.0;doubley =0.0;doubleth =0.0;doublevx =0.1;doublevy =-0.1;doublevth =0.1;ros::Rateloop_rate(1);while(ros::ok()) { current_time = ros::Time::now();doubledt = (current_time - last_time).toSec();doubledelta_x = (vx *cos(th) - vy...
//linear--bluevisualization_msgs::Marker edge;//声明一个marker 用来画出边//赋值边的 marker的 基本信息 初始化位置 为 0edge.header.frame_id ='map';edge.header.stamp = ros::Time::now();edge.action = visualization_msgs::Marker::ADD;edge.ns ='karto';edge.id =0;edge.type = visualization...
marker_.header.frame_id = "my_frame" 这行的作用是指定我们在rviz中从哪个坐标系去观看我们的marker。其实道理很简单,大家知道机器人一般有很多参考坐标系,什么世界坐标系,相机坐标系或者其他传感器坐标系,世界坐标系一般固定不动,其他的可能随机器人移动。我们上面定义这个my_frame,表示我们希望从my_frame这个坐标...
{visualization_msgs::Marker points,line_strip,line_list;points.header.frame_id=line_strip.header.frame_id=line_list.header.frame_id="/my_frame";points.header.stamp=line_strip.header.stamp=line_list.header.stamp=ros::Time::now();points.ns=line_strip.ns=line_list.ns="points_and_lines";...
---header:seq:9034stamp:secs:1487127789nsecs:815515041frame_id:''name:['coxa_joint_r1','femur_joint_r1','tibia_joint_r1']position:[-0.973265404079084,0.7737742705767539,0.37542032210281007]velocity:[]effort:[] 六足(调整): 数值结果如下:
(arg odom_frame_id)"/><paramname="local_costmap/robot_base_frame"value="$(arg base_frame_id)"/><paramname="DWAPlannerROS/global_frame_id"value="$(arg odom_frame_id)"/><remapfrom="odom"to="$(arg odom_topic)"/><remapfrom="scan"to="$(arg laser_topic)"/><remapfrom="cmd_vel"...