ROS基于 QT 框架,针对机器人开发提供了一系列可视化的工具,这些工具的集合就是rqt。 下面仅举例几个常用到的rqt插件: 1.rqt_graph:可视化显示计算图 2.rqt_console:用于显示和过滤日志 3.rqt_plot:图形绘制插件,可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据 4.rqt_bag:录制和重放 bag 文件的图形化插件 rq...
rosrun rqt_plot rqt_plot rqt_plot的启动方式: roscore rosrun rqt_plot rqt_plot 下面展示如何在rqt_plot实时显示imu数据。 首先播放录制好的rosbag包 rosbag play <包名> 查看主机接受到的toptic: rostoptic list 可以看到我们主机端口接受到的toptic话题有/imu/data,下面我们将此话题信息在rqt_plot中显示。...
Visualization / Image View 看图像话题数据的Image View Visualization / MatPlot 话题数据图形化工具MqtPlot,小鱼就是用这个工具来调PID的 Configuration / Parameter Reconfigure 3. 总结 小鱼准备有时间开发一些RQT工具来满足平时的一些特殊场景的使用,到时写一个教程出来,下一节我们一起学习ROS2中的RVIZ2工具。
rqt 工具箱作为 ROS 的可视化平台，极大地简化了机器人开发与调试工作。它基于 QT 框架，提供了丰富的插件来支持各种操作。例如，rqt_graph 用于可视化计算图，rqt_console 则用于显示和过滤日志信息，rqt_plot 则以图形化方式展示 topic 上的数据。此外，rqt_bag 插件则专注于录制和重放 bag 文件，满足...
启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_plot启动 5 rqt常用插件:rqt_bag 简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件 准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点 启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加,或者使用rqt_bag启动 录制: 重放:
ROS工具 图像时非常有用rqt_graph:用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间相关性的工具,这对了解当前ROS网络情况非常实用 注:这个工具打开的图形化界面中椭圆表示节点,方块表示话题消息,箭头表示发送和接受消息rqt_plot:二维数据绘图工具,它接收到ROS消息并将其撒在坐标系上rqt_bag:将消息进行可视化的...
$ rqt_plot ``` 4. RQT Bag RQT Bag插件用于录制和回放ROS消息。它可以保存ROS消息到一个称为"bag"的文件中,并允许我们在以后的时间回放这些消息,以便进行离线分析和调试。 要启动RQT Bag插件,可以在RQT GUI窗口的工具栏中选择"Bag"或使用以下命令: ```bash $ rqt_bag ``` 5. RQT Service Caller RQT...
rosbag是一个记录工具,可以针对话题来记录其所作的操作。下面还是以乌龟跟随器作为演示。 打开bag 点击录制按键 : 选择想要录制操作的话题(也可以通过From Nodes来选择想要录制的节点): 这里想要录制控制乌龟控制话题。 然后点击record,再为bag选择一个路径。然后录制就开始了。我们对乌龟随便操作一下,然后直接 × 掉...
话题数据图形化工具MqtPlot,小鱼就是用这个工具来调PID的 Configuration / Parameter Reconfigure 三、总结 小鱼准备有时间开发一些RQT工具来满足平时的一些特殊场景的使用,到时写一个教程出来,下一节我们一起学习ROS2中的RVIZ2工具。 作者介绍: 我是小鱼,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚 ...
由于Udacity开源的数据使用了.bag格式,所以在解码其数据的时候,废了一番周折。 首先,查看.bag文件信息 使用rosbag info **.bag,具体如图所示: 然后,根据上面信息修改export.launch文件 如下图中红色部分所示,第一处红框即上面那个,指定bag文件的位置,第二次红框即下面那个指定解码的具体主题,对应上面图中的topics...