using System.Net.WebSockets;using System.Text;using System.Text.Json;classProgram{staticasyncTaskMain(string[]args){Uri webSocketUri=new("ws://localhost:9090");using SocketsHttpHandler handler=new();using ClientWebSocket ws=new();// 连接awaitws.ConnectAsync(webSocketUri,default);// 构造发送的 J...
uint8 is_bigendian # is this data bigendian? uint32 step # Full row length in bytes uint8[] data # actual matrix data, size is (step * rows) 我们可以看到,除了第一行std_msgs/Header header之外的其他部分都是由基础类型组成。 2.2.2 第二层套娃 那std_msgs/Header由什么组成呢?我们再次使用...
UriwebSocketUri=new("ws://localhost:9090");usingSocketsHttpHandlerhandler=new;usingClientWebSocketws=new;// 连接await ws.ConnectAsync(webSocketUri,default);// 构造发送的 Json 内容 订阅主题varreplyMess=Encoding.UTF8.GetBytes(JsonSerializer.Serialize(new{op="subscribe",topic="/chatter",type="std_ms...
type ="std_msgs/String"}));// 发送awaitws.SendAsync(newArraySegment<byte>(replyMess), WebSocketMessageType.Text,true,default);// 接收一次消息varbytes =newbyte[1024];varresult =awaitws.ReceiveAsync(bytes,default);stringres = Encoding.UTF8.GetString(bytes,0, result.Count); Console.WriteLine(re...
uint32 step # Full row length in bytes uint8[] data # actual matrix data, size is (step * rows) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 我们可以看到,除了第一行std_msgs/Header header之外的其他部分都是由基础类型组成。 2.2.2 第二层套娃
from std_msgs.msg import String ###这部分配置似乎可有可无### #创建工作空间:(在ros2_ws/src下执行)ros2 pkg create --build-type ament_python topic_rclpy --dependencies rclpy #将文件放到工作空间下的topic_rclpy目录下的topic_rclpy文件夹下 #编译工作...
uint32 step # Full row length in bytes uint8[] data # actual matrix data, size is (step * rows) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 我们可以看到,除了第一行std_msgs/Header header之外的其他部分都是由基础类型组成。 2.2.2 第二层套娃
{op="subscribe",topic="/chatter",type="std_msgs/String"}));// 发送awaitws.SendAsync(newArraySegment<byte>(replyMess),WebSocketMessageType.Text,true,default);// 接收一次消息varbytes=newbyte[1024];varresult=awaitws.ReceiveAsync(bytes,default);string res=Encoding.UTF8.GetString(bytes,0,result....
type = "std_msgs/String" })); // 发送 await ws.SendAsync(new ArraySegment<byte>(replyMess), WebSocketMessageType.Text, true, default); // 接收一次消息 var bytes = new byte[1024]; var result = await ws.ReceiveAsync(bytes, default); ...
data = points.astype(dtype).tobytes() # The fields specify what the bytes represents. The first 4 bytes # represents the x-coordinate, the next 4 the y-coordinate, etc. fields = [sensor_msgs.PointField( name=n, offset=i*itemsize, datatype=ros_dtype, count=1) ...