在ROS2中通过std_msgs包封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int8、Int16、Int32、Int64、Float32、Float64、Char、Bool、Empty... 这些原生数据类型也可以作为话题通信的载体,不过这些数据一般只包含一个 data 字段,而std_msgs包中其他的接口文件也比较简单,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些结构复杂...
int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_pubsub功能包下的package.xml文件 xml文件内添加 <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> 4.CmakeLists.txt添加 find_package(r...
前面话题通信时std_msgs功能包是我们安装ROS2的时候ROS2为我们自动安装的,除了std_msgs之外,ROS2还定义了很多做机器人常用的接口。 使用ros2 interface package sensor_msgs命令可以查看某一个接口包下所有的接口 比如:传感器类的消息包sensor_msgs 打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg/...
1、ros2 pkg create 功能:创建功能包,创建时指定包名、编译方式、依赖项等 格式:ros2 pkg create --build-type <ament_python> <pkg_name> ros2 pkg create : 创建包的指令 build-type:功能包编译方式,ament_python表示Python;ament_cmake表示C++或C pkg_name:包名 rclpy std_msgs:依赖项 2、ros2 pkg l...
官方示例pub和sub使用std_msgs/msg/string.hpp,数据类型std_msgs::msg::String。 这本书中使用是std_msgs/msg/int32.hpp,数据类型:std_msgs::msg::Int32。 对于机器人系统而言,实际情况下pub/sub对应于传感器数据的发布和接收。 比如激光/图像等。
ros2 interface show <interface-name> 举例: ros2 interface show std_msgs/msg/String ros2 interface show example_interfaces/srv/AddTwoInts 11.2.3 查看某一个接口包下所有的接口 ros2 interface package <package_name> 举例: ros2 interface package sensor_msgs...
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count=0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello ros~!" << count; msg.data = ss.str(); ...
{op="subscribe",topic="/chatter",type="std_msgs/String"}));// 发送awaitws.SendAsync(newArraySegment<byte>(replyMess),WebSocketMessageType.Text,true,default);// 接收一次消息varbytes=newbyte[1024];varresult=awaitws.ReceiveAsync(bytes,default);string res=Encoding.UTF8.GetString(bytes,0,result....
我们创建一个名字为my_publisher.py的python脚本来发布ros标准消息库里的std_msgs/String类型的消息。 from std_msgs.msg import String导入String类型消息格式。 rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True)初始化发布者节点。 my_topic = rospy.Publisher('/my_topic', String, queue_size=10)创建一个topi...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2接口示例-订阅目标位置"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from std_msgs.msgimportString # 字符串消息类型from...