前面话题通信时std_msgs功能包是我们安装ROS2的时候ROS2为我们自动安装的,除了std_msgs之外,ROS2还定义了很多做机器人常用的接口。 使用ros2 interface package sensor_msgs命令可以查看某一个接口包下所有的接口 比如:传感器类的消息包sensor_msgs 打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg/...
在ROS2中通过std_msgs包封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int8、Int16、Int32、Int64、Float32、Float64、Char、Bool、Empty... 这些原生数据类型也可以作为话题通信的载体,不过这些数据一般只包含一个 data 字段,而std_msgs包中其他的接口文件也比较简单,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些结构复杂...
int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_pubsub功能包下的package.xml文件 xml文件内添加 <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> 4.CmakeLists.txt添加 find_package(r...
"/topic", std::bind(&Subscriber::topic_callback, this, _1)); } private: void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard : '%s'", msg->data.c_str()); } rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subs...
如下案例循环发送5次到话题 topic_demo中,类型为std_msgs/String,类型为json格式字符串Hello World 13、ros2 interface list 功能:查询当前系统的所有接口,包括话题、服务、动作 格式:ros2 interface list 14、ros2 interface show 功能:查看指定接口的详细信息 ...
Novel.msg std_msgs/String content sensor_msgs/Image image int32 string uint8 uint32 这个图一共三层,第一层是消息定义层,第二层是ROS2已有的std_msgs,sensor_msgs,其组成关系是由下一层组合成上一层。 最下面一层string、uint8、uint32是ROS2中的原始数据类型,原始数据类型有下面几种,RO...
std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; ...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2接口示例-订阅目标位置"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from std_msgs.msgimportString # 字符串消息类型from...
官方示例pub和sub使用std_msgs/msg/string.hpp,数据类型std_msgs::msg::String。 这本书中使用是std_msgs/msg/int32.hpp,数据类型:std_msgs::msg::Int32。 对于机器人系统而言,实际情况下pub/sub对应于传感器数据的发布和接收。 比如激光/图像等。
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2 QoS示例-发布“Hello World”话题"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from std_msgs.msgimportString # 字符串消息...