ros通信中数据载体是较为重要的部分,ros中通过std_msgs封装了一些原生数据类型:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty....,但是这数据类型只包含一个data字段,结构单一、具有局限性。 自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float64;【
1.geometry_msgs/TransformStamped(四元数用于表示坐标的相对姿态) 命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped std_msgs/Header header #头信息 uint32 seq #|-- 序列号 time stamp #|--时间戳string frame_id #|-- 坐标 ID string child_frame_id #子坐标系的 id geometry_msgs/Transform transfo...
对ROS的小海龟来说,速度的控制主题为/turtle1/cmd_vel,只需要对这个主题发送ge-ometry_msgs::Twist这个信息包就可以对小海龟的速度进行调控了。 ge-ometry_msgs::Twist:里面有两个部分速度值,第一个为linear,它表示在机器人的x、y、z、三个方向上,单位是m/s,第二个为angular,它表示在机器人的x、y、z、...
doublewalk_vel_; doublerun_vel_; doubleyaw_rate_; doubleyaw_rate_run_; geometry_msgs::Twist cmdvel_; ros::NodeHandle n_; ros::Publisher pub_; public: SmartCarKeyboardTeleopNode() { pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1); ros::NodeHandle n_private("~"); n_priv...
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, doMsg); //服务端对象 ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts", doReq); //客户端对象 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("AddInts"); ...
ROS消息,作为ROS通信的基础之一。其本质就是数据类型,就和C++中的int,double是一样的。只不过,在ROS中,把ROS消息用面向对象编程的思想来表现,在使用的过程中,被当作对象,定义为一个类。(或者说结构体)。同时其文件后缀为xxx.msg 2.ROS消息例子 如果我们使用rosmsg show std_msgs/String这个命令去查看ROS消息,...
1 std_msgs 该类型是ROS内置的标准消息类型,是最基础的消息类型 (1)对于单类型,下表是其与C++和python的对应关系: (2)对于数组类型,其对应关系如下: (3)Head std_msg中还包含一个特殊消息类型 :Head,表示包头,它是一个结构体,内置三个类型: uint32 seq # 表示数据流的 sequenceID ...
消息的类型在ROS1中按照以下标准命名方式进行约定:功能包名称/文件名称.msg。例如,std_msgs/msg/String.msg的消息类型是std_msgs/String。 ROS1使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息。常用参数如下所示: rosmsg show显示一条消息的字段。 rosmsg list列出所有消息。
想适配自己的vector struct使用roscpp , 请查阅geometry_msgs/Vector3: 示例代码: #include <ros/message_traits.h> #include <ros/serialization.h> struct MyVector3 { double x; double y; double z; }; // compile-time assert that sizeof(MyVector3) == serializationLength(x) + serializationLength...
1. 新建功能包 2. 创建cfg文件 3. 节点文件 4. 启动配置 1. 新建功能包 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 cd catkin_ws/src catkin_create_pkg pid roscpp rospy rosmsg std_msgs dynamic_reconfigure 2. 创建cfg文件 新建一个cfg文件夹,在里面新建一个.cfg文件 ...