ros通信中数据载体是较为重要的部分,ros中通过std_msgs封装了一些原生数据类型:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty...,但是这数据类型只包含一个data字段,结构单一、具有局限性。 自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float64;【string】string;【time】time,duration;...
1.geometry_msgs/TransformStamped(四元数用于表示坐标的相对姿态) 命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped std_msgs/Header header #头信息 uint32 seq #|-- 序列号 time stamp #|--时间戳string frame_id #|-- 坐标 ID string child_frame_id #子坐标系的 id geometry_msgs/Transform transfo...
对ROS的小海龟来说,速度的控制主题为/turtle1/cmd_vel,只需要对这个主题发送ge-ometry_msgs::Twist这个信息包就可以对小海龟的速度进行调控了。 ge-ometry_msgs::Twist:里面有两个部分速度值,第一个为linear,它表示在机器人的x、y、z、三个方向上,单位是m/s,第二个为angular,它表示在机器人的x、y、z、...
double i =0; while (ros::ok()) { i=i+0.1; if(i>3)i=0; t_c2w={i,0,i}; std_msgs::Float64 Msg_id; // 创建Float64 消息 Msg_id.data = i;// 将double 值赋给消息的 data 成员 // todo 从slam获取想要的位姿 publishPose(pose_pub,Msg_id,Q_c2w,t_c2w); rate.sleep();...
ROS消息,作为ROS通信的基础之一。其本质就是数据类型,就和C++中的int,double是一样的。只不过,在ROS中,把ROS消息用面向对象编程的思想来表现,在使用的过程中,被当作对象,定义为一个类。(或者说结构体)。同时其文件后缀为xxx.msg 2.ROS消息例子 如果我们使用rosmsg show std_msgs/String这个命令去查看ROS消息,...
消息的类型在ROS1中按照以下标准命名方式进行约定:功能包名称/文件名称.msg。例如,std_msgs/msg/String.msg的消息类型是std_msgs/String。 ROS1使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息。常用参数如下所示: rosmsg show显示一条消息的字段。 rosmsg list列出所有消息。
1. 新建功能包 2. 创建cfg文件 3. 节点文件 4. 启动配置 1. 新建功能包 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 cd catkin_ws/src catkin_create_pkg pid roscpp rospy rosmsg std_msgs dynamic_reconfigure 2. 创建cfg文件 新建一个cfg文件夹,在里面新建一个.cfg文件 ...
在类构造函数中创建publisher/subscriber,在create_subscription中使用std::bind或者lambda表达式构造调用对象Callback,当然是用ROS1的方式也可以编写简单的ROS1程序,只是ROS2已经趋向推荐面向对象编程了。 my_pub_ =this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/localization...
std_msgs::String msg; //要求按照10hz的频率来发布消息 ros::Rate rate(10); int count = 0; //死循环,节点活着就一直运行 while (ros::ok()) { count++; //借助stringstream来拼接数据 std::stringstream ss; ss << "hello ---> " << count; //拼接字符串 /...
boolController::step(conststd::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& initial_plan,constgeometry_msgs::Twist& vel,doubledt, ros::Time t,corbo::TimeSeries::Ptr u_seq, corbo::TimeSeries::Ptr x_seq) (1). 配置检查 检查是否已正确配置了控制...