在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
*/ ros::NodeHandle n; //创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_mags::String /*告诉 master 我们将要在 chatter(话题名)上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。这样 master 就会告诉所有订阅了chatter 话题的节点,将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) {//ROS节点初始化 argc argv和main函数保持一致 my_talk...
#include "ros/ros.h"/*这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里,是由 String.msg 文件自动生成的头文件。需要关于消息的定义,可以参考 msg 页面。*/#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){// 初始化 ROS;// 可以指定节点名称,节点的...
ros::Publisher chatterPublish = ch.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); ros::Rate loop_rate(25); int count = 0; while(ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream stringStr; stringStr<< count; msg.data = stringStr.str(); ...
定义的语句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<void> > String; String有一个成员是data,用来存数据。注意String定义的对象一定要用它的data成员来存放数据。 以及包含一些运算符重载,更多的内容就看不懂了 ros::init() ROS节点初始化函数 ...
例如, std_msgs/String消息有如下的typedef: typedef std::string _data_type; 这个会对应到字段: std::string data; 示例: 这是有用的一个例子是数组类型。如果你想遍历一个数组,你不需要知道数组的所有类型: MyMessage::_my_array_type::iterator it = msg.my_array.begin();...
在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心...
string name3 hello1 name4 std_msgs/String name5 hello1[]name4 其中hello1.msg和hello2.msg在同一个包下,可以直接hello1 name4;而引用标准库,格式如下包/类型 名如std_msgs/String name5;加中括号[]表示数组,含有多个数据 8.4.3 配置package.xml ...
importrospyfrom std_msgs.msgimportString # 假设我们订阅的话题类型为std_msgs/Stringimportpyodbc 设置SQL Server数据库连接 defcreate_database_connection():try:connection= pyodbc.connect('DRIVER={ODBC Driver 17 for SQL Server};''SERVER=your_...