在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
ros.h是一个头文件集合,包含所需的所有基础头文件。 String.h位于include/std_msgs/String.h,std_msgs下都是内建基础类型,String.h 内容比较多,注意String实际是一个别称,它的全称是::std_msgs::String_<std::allocator<void> > 定义的语句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<void> > String;...
#include"ros/ros.h"/*这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里,是由 String.msg 文件自动生成的头文件。需要关于消息的定义,可以参考 msg 页面。*/#include"std_msgs/String.h"#include<sstream>intmain(intargc,char**argv){// 初始化 ROS;// 可以指定节点名称,节点...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) {//ROS节点初始化 argc argv和main函数保持一致 my_talk...
1:#include "std_msgs/Int8.h"代替了#include "std_msgs/String.h".这表明了,每一种不同的消息都有自己的头文件,如果我们要使用不同的消息,就首先要包含它所在的头文件.像Int8, String这类都属于C++的标准数据类型,所以这些消息在ROS中也被划分到了std_msgs这个名字下.消息当然还有其他大类,比如我们以后要...
基本类型可参考: std_msgs、common_msgs float32[] data float32 vel geometry_msgs/Pose pose string name 1. 2. 3. 4. 2.修改package.xml 接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码,需要message_runtime提供运行时的支持,所以package.xml中添加以下两句 ...
在ROS 通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心...
3:std_msgs::String msg 变成了pub_sub_test::MyBasicMessage msg; 4:为我们定义的消息类型赋值 在MyBasicMessage.msg里我们定义了类型为string名字叫message_id的成员,所以我们使用msg.message_id,并赋值为字符串“1”。定义了float64(std::vector<double>)类型的成员message_data2,使用vector的函数push_back传...
如果我们使用rosmsg show std_msgs/String这个命令去查看ROS消息,它会返回string data 。由此我们知道了ROS消息的格式为:数据类型变量名称这个和 int x没有什么区别。这是一个很简单的消息。如果我们输入这个命令rosmsg show nav_msgs/Odometry 它的返回如下: ...
例如, std_msgs/String消息有如下的typedef: typedef std::string _data_type; 这个会对应到字段: std::string data; 示例: 这是有用的一个例子是数组类型。如果你想遍历一个数组,你不需要知道数组的所有类型: MyMessage::_my_array_type::iterator it = msg.my_array.begin();...