在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
1. 基本数据类型 基本数据类型位于std_msgs包,在ROS 话题篇,我们使用了ros字符串类型std_msgs/String,就是一种基本类型,可使用rosls查看其消息文件路径: rosls std_msgs/msg/String.msg 如图: 使用roscat通过消息文件查看其具体实现: roscat std_msgs String.msg 如图: 也可直接使用rosmsg查看其具体实现: ros...
#include "ros/ros.h"/*这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里,是由 String.msg 文件自动生成的头文件。需要关于消息的定义,可以参考 msg 页面。*/#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){// 初始化 ROS;// 可以指定节点名称,节点的...
ros.h是一个头文件集合,包含所需的所有基础头文件。 String.h位于include/std_msgs/String.h,std_msgs下都是内建基础类型,String.h 内容比较多,注意String实际是一个别称,它的全称是::std_msgs::String_<std::allocator<void> > 定义的语句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<void> > String;...
所以我们在 ROS 系统的官方节点间,很少看到直接传输 std_msgs 里的消息类型,除了String这个字符串类型。大部分节点间的通讯,都是用的 common_msgs 常规消息包里的消息类型,那个包里的消息名称更加具体,含义更明确。#ROS #机器人编程 #教材 #机器人教育 #机器人工匠阿杰 4 抢首评 2 分享 举报发布时间:2024-12...
ROS系统std_msgs标准消息包第一个基础类型是数值 在 ROS Index 网站,搜索 std_msgs 。点击 noetic 的版本,然后是 Website 。这就进入了std_msgs 的wiki页面。翻到下面的 ROS Mess - 机器人工匠阿杰于20241214发布在抖音,已经收获了6280个喜欢,来抖音,记录美好生活!
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) ...
*/#include "ros/ros.h" //要使用ROS,得包含这个头文件#include "std_msgs/String.h" //导入 String类型的头文件#include <sstream> //c++自带的头文件 实现输入输出流等int main(int argc, char **argv){ros::init(argc, argv, "talker"); //ros初始化,talker就是node(节点)的名字ros::NodeHandle...
from std_msgs.msg import String 1. 2. 3.初始化ros节点 rospy.init_node("writer")# 参数为节点名称 1. 4.创建发布者对象 pub = rospy.Publisher("article",String,queue_size=10)# 参数分别为话题,话题类型,队列长度 1. 消息 1.创建被发布的消息 ...
1:#include "std_msgs/Int8.h"代替了#include "std_msgs/String.h".这表明了,每一种不同的消息都有自己的头文件,如果我们要使用不同的消息,就首先要包含它所在的头文件.像Int8, String这类都属于C++的标准数据类型,所以这些消息在ROS中也被划分到了std_msgs这个名字下.消息当然还有其他大类,比如我们以后要...