在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
std_msgs里面所有的消息数据类型: Bool Byte ByteMultiArray Char ColorRGBA Duration Empty Float32 Float32MultiArray Float64 Float64MultiArray Header Int16 Int16MultiArray Int32 Int32MultiArray Int64 Int64MultiArray Int8 Int8MultiArray MultiArrayDimension MultiArrayLayout String Time UInt16 UInt16MultiArray UInt...
ros通信中数据载体是较为重要的部分,ros中通过std_msgs封装了一些原生数据类型:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty...,但是这数据类型只包含一个data字段,结构单一、具有局限性。 自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float64;【string】string;【time】time,duration;...
#include "ros/ros.h"/*这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里,是由 String.msg 文件自动生成的头文件。需要关于消息的定义,可以参考 msg 页面。*/#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){// 初始化 ROS;// 可以指定节点名称,节点的...
ros::Publisher chatterPublish = ch.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); ros::Rate loop_rate(25); int count = 0; while(ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream stringStr; stringStr<< count; msg.data = stringStr.str(); ...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) ...
/usr/bin/env pythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker(): i=0 pub= rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate= rospy.Rate(1)#1hzwhilenotrospy.is_shutdown(): hello_str="hello world %s"%rospy.get_time()...
std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心,这种场景下可以使用自定义的消息类型. 1 自定义msg类型 1> 定义msg文件 功能包下新建msg文件夹,添加文件person.msg string name uint16 age float64 height 2> 修改配置文件 package.xml中添加依赖项与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_...
importrospyfrom std_msgs.msgimportString # 假设我们订阅的话题类型为std_msgs/Stringimportpyodbc 设置SQL Server数据库连接 defcreate_database_connection():try:connection= pyodbc.connect('DRIVER={ODBC Driver 17 for SQL Server};''SERVER=your_...
std_msgs::ColorRGBA color;//std_msgs::ColorRGBA包含: r、g、b、a四个参数 color.a = 1.0; color.r = x_1; color.g = x_2; color.b = x_3;//这里rgb的值均在0-100%之间,x_n自行取值 参考链接: std_msg ros wiki: std_msgs - ROS Wiki rgba相关介绍: RGBA颜色 - CSS3 | 绿叶学习网...